控制原理实验报告材料.docVIP

摘要 实用 PAGE 10 文档 PAGE 11 燕山大学 自动控制实验课报告 题目：基于Matlab/Simulink的控制系统仿真实验题目 学院 信息科学与工程学院 年级专业 16计算机科学与技术1班 学生姓名 石昊南（计算机（一）班 学号：160104010021) 田 锐 （计算机（一）班 学号：160104010025) 李 宁 （计算机（一）班 学号：160104010024) 熊洪洋（计算机（一）班 学号：160104010023) 王 冕 （计算机（一）班 学号：160104010022) 指导教师 杨晛 报告日期 2018年9月15日 《控制原理》讨论课小组分工表 组号 第5组 题目 基于Matlab/Simulink的控制系统仿真实验题目 人 员 及 分 工 石昊南，160104010021，参与实验，并撰写报告 田锐，160104010025，参与实验，并撰写报告 王冕，160104010022，参与实验，制作PPT，讲解PPT 李宁，160104010024，参与实验，制作PPT，讲解PPT 熊洪洋，160104010023，参与实验，制作PPT，讲解PPT 实验一 二阶系统闭环参数和对时域响应的影响 如图1.1所示的典型二阶系统，其开环传递函数为，其中，无阻尼自然震荡角频率=1，为阻尼比，分别为0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如图1.2所示： 图1.2单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线 R(s) R(s) C(s) 图1.1 典型二阶系统方框图 1.matlab程序的每个语句和函数的含义： Matlab程序代码： wn=1; %给无阻尼自振角频率赋值 sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5]; %sigma数组存储阻尼比 num=wn*wn; %自振角频率取平方得到传递函数的分子部分 t=linspace(0,20,200); %均分计算指令，得到等间距数组 for j=1:7 %循环对七个sigma值分别求取函数 den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]); %求传递函数的分母部分 s1=tf(num,den); %合并分母分子，构成传递函数 sys=feedback(s1,1); %计算反馈，其中负反馈第二个参数为正 y(:,j)=step(sys,t); %阶跃响应绘图，并储存在y数组中 end plot(t,y(:,1:7)); %画图函数，画出存储在y中的阶跃响应函数 grid; %打开网格 gtext(sigma=0); %在图中添加说明 gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5) 2.对时域响应的影响，典型二阶系统阻尼系数在一般工程系统中的选择范围： 对时域响应的影响：当=0（无阻尼状态）时，系统在等幅振荡；当逐渐增加，在01（欠阻尼状态）时，随着阻尼比的增加，单位阶跃响应的振荡特性减弱；当=1（临界阻尼状态）时，系统有单调上升的特性；当1（过阻尼状态）时，系统单调上升，并且随着的增大，ts时间变大。 工程系统中一般选取=0.4~0.8的欠阻尼状态，因为这个时候可以获得一个振荡特性适度，调整时间较短的响应过程。 实验二 开环参数K和T对系统动态性能及稳定性的影响 对一般的二阶系统而言，其开环传递函数为，其中，K为回路增益，通常是可调节的，T为时间常数，通常由被控对象的特性决定，一般是不可以改变的。 1. 单位负反馈系统的闭环传递函数； G(s)=/(1+) = K/(Ts2+s+K) 2. 对比二阶系统的典型传递函数，K、T与、的关系式： 二阶系统的典型传递函数为：G(s)=2/(s2+2s+2) 对比可得：= =1/(2*) 3. 从2中的关系式中分析K、T与、的关系为： 由于T为时间常数，所以其中变化的只有回路增益K，通过观察K、T与 、 的关系式，可以得到：随着K的增加而增加，随着K的减少而增加。 4. 实验参数设定T=1，试绘制K分别为0.