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多机器鱼协作系统以及水球比赛介绍 黎章 北京大学智能控制实验室 小型机器鱼样机 结构特点以及功能 速度控制 转弯控制 模态切换 BootLoader功能 创新点：多模态特性 多机器鱼协作平台的要求 通用性强 可扩展性好 友好的图形用户界面 模块化的软件设计 实时图像处理实时控制 具有良好的实验结果记录及回放功能 软件结构 RoboCup RoboCup介绍 谢谢各位 * * 多机器人协作系统 提高工作效率（并行性） 广泛的任务领域（多样及分布） 更强的容错性、鲁棒性（冗余） 降低系统的设计难度（化繁为简） 群体协作的优点 单体 空天协作 陆地协作 水下协作 多机器鱼协作系统 机器鱼 协作任务 协作平台 作为多机器鱼协作系统的控制对象，强调 同构性、灵活性、稳定性 小型机器鱼内部结构图 创新概念“模态” ：多样化的游动方式和行为 体现为： ◇ 推进方式 ◇ 步态 ◇ 行为 设计与实现 “动作库”的建立 ◇ 仿生 ◇ 人为设定 开放性的平台 机器鱼顶球行为视频截图 协作平台 协作平台 数学模型 自适应“衬底”方法 新的“二值化”