第2章采样过程与信号重构 数字控制.pptVIP

第2章 采样过程与信号重构 由于数字计算机具有离散时间性质，因此采样是数字控制系统的基本特征。本章将对采样过程的机理进行深入地分析。采样理论包含不同采样类型：单速率采样、多速率采样。本书仅讨论单速率采样系统，即采样周期T 为常数的情况。 数控系统信号转换示意图及其简化 2.2 采样过程——连续信号f(t)通过采样开关后，转变为脉冲序列f*(t)的过程。 2.2.2 采样过程的频域描述——求f*(t) 的Fourier变换F*(j?)，也即f*(t) 的频谱。 例 2.3 采样定理 2.4 信号重构——采样的逆过程 2 一阶保持器 零阶与一阶保持器比较如图所示： 2.5 采样周期的选择 香农采样定理给出了T 的上限； 数控系统实时性给出了T 的下限； 采样频率越高，系统控制越及时，对系统动态性能有利。但T 选得过小，计算机负担过重，且不利于满足实时性要求。 靠经验选择： 如伺服系统中选择ωs ≥ 6~10ωc。 提示：实际应用中，为防止采样过程中出现混叠现象，高频可能以低频出现，可在采样之前设置一前置低通滤波器，这样高于乃奎斯特频率的信号就会得到衰减，可以减少混叠现象对数控系统的影响。 思考与练习 * 基本概念： 采样过程(Sample)：连续信号经采样开关转换为离散时间信号的过程。在数控系统中，是连续偏差信号e(t)