鱼雷的空间运动描述.pptVIP

书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 鱼雷空间运动的描述 作用在鱼雷上的流体动力与力矩的组成与表示 鱼雷空间运动方程组 鱼雷空间运动方程的分组与线性化 §2-1 鱼雷空间运动的表示及其操纵机构 鱼雷流体动力和力矩由以下几部分组成： 1）位置力或定常平移力 2）阻尼力或定常旋转力 3）惯性力或非定常力 运动学方程 * * 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 第二章 鱼雷航行力学 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 一、 坐标系 地面坐标系与雷体坐标系 欧拉角ψ,θ,φ 速度坐标系 攻角α，侧滑角β 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 弹道坐标系 Θ, Ψ, Φ 欧拉角 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 二、 鱼雷的运动参数 1. 姿态角（欧拉角）——转动 先令雷体系与平移系完全重合，然后使雷体系按下列顺序绕其自身各轴旋转：先绕y1(y0)轴转动角度ψ（航向角），再绕旋转后的z1′轴转动角度θ（俯仰角），最后绕二次旋转后的x1轴转动角度φ（横滚角）。 2. 重心的瞬时运动方向——平动 用表示速度向量v与地面坐标系之间关系的弹道倾角Θ、弹道偏角Ψ和倾斜角Φ来描述。 3. 流体动力角——流体力和力矩 攻角α和侧滑角β描述重心速度向量v在雷体坐标系中的方向，称为流体动力角。 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 三、 坐标变换矩阵 1、速度坐标系对弹道坐标系的变换矩阵 速度坐标系与弹道坐标系之间的夹角是弹道倾斜角Φ 2、速度坐标系对雷体坐标系的变换矩阵 速度坐标系与雷体坐标系之间的相对位置由攻角α和侧滑角β来描述 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 3、平移坐标系对弹道坐标系的变换矩阵 平移坐标系与弹道坐标系之间的关系可用弹道倾角Θ和弹道偏角Ψ来描述 4、平移坐标系对雷体坐标系的变换矩阵 平移坐标系相对于雷体坐标系的角位置可用俯仰角θ、偏航角ψ和横滚角φ来确定 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 5、坐标变换矩阵之间的相互转换 根据两个直角坐标系之间的变换矩阵具有正交性，可得以下关系 同时，还可按以下传递关系对各坐标系进行相互转换 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 6、几何学方程 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 四、 运动自由度 鱼雷运动有6个自由度。 3个线运动(重心运动)：①向前(前进运动)；②上下(爬潜运动)；③左右(侧移运动)。 3个角运动(绕重心运动)：④俯仰运动；⑤偏航运动；⑥横滚运动。 上述6个自由度运动可分为纵向运动和侧向运动。 纵向运动包括：①前进运动；②爬潜运动；③俯仰运动。 侧向运动包括：①侧移运动；②偏航运动；③横滚运动。 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 五、 操纵机构 鱼雷的运动通常是利用横舵、直舵以及差动舵进行控制的。 鱼雷横舵偏角用δe表示，向下偏转为正； 直舵(方向舵)偏角用δr表示，向右偏转为正(从雷尾向雷头观察)； 差动舵角用δd表示，右横舵向下(上直舵向右)，左横舵向上(下直舵向左)为正。 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 §2-2 流体动力与力矩 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 §2-3 流体动力系数 §2-4 流体动力表达式 一、位置力及位置力系数 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 二、旋转力及旋转力系数 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 三、惯性力及惯性力系数 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 §2-5 铰链力矩 作用于舵面上的流体动力相对于舵面铰链轴的力矩通常称为铰链力矩。 铰链力矩的大小将影响鱼雷的机动性能和操纵的准确性，因为操舵时必须克服铰链力矩。当控制信号需要给出较大舵角时，舵机应能发出相应的功率，但是舵机的功率总是有限的。有时，可能会发生这样的情况，即虽然控制系统要求继续加大舵角，但舵不能更多地偏转，这就限制了鱼雷的机动性。铰链力矩愈大，则舵的偏转速度愈小，鱼雷对控制作用的反应愈慢。因此，舵机应能给出足够大的操舵力以克服作用在舵面上的流体动力和力矩。 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 §2-6 鱼雷的运动方程 1. 重心相对地面坐标系平动的运动方程 2. 雷体坐标系相对平移坐标系转动的运动方程 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 动力学方程 书山有路勤为径●▂●学海无涯苦作舟 专业分享，敬请收藏 在纵向运动中，所