第3讲下 控制系统的信号流图.pptVIP

作业 2-15 (a),(b),(c) 6.闭环系统的传递函数 闭环控制系统（也称反馈控制系统）的典型结构图如下图所示： - + 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量，这是不希望的输入量。 由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对 和 对 的传递函数，然后叠加得出总的输出量 。 （一）给定输入作用下的闭环系统： 令 ，则有： - 输出量为： 上式中， 称为前向通道传递函数，前向通道指从输入端到输出端沿信号传送方向的通道。前向通道和反馈通道的乘积称为开环传递函数 。含义是主反馈通道断开时从输入信号到反馈信号 之间的传递函数。 （二）扰动作用下的闭环系统： 此时R(s)=0, 结构图如下： 输出对扰动的传递函数为： 输出为： - + 给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统 根据线性迭加原理： 输出： - + [提示！]：各个传递函数 都具有相同的分母，分母称为控制系统的特征表达式。 （三）系统偏差传递函数