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动力学专题;§6-1 关于惯性力的概念; 本章介绍动力学的另一个重要方法——动静法,即引入关于惯性力的概念后, 把动力学问题从形式上转化为静力学问题，并利用静力学中研究平衡问题的方法来求解。;§6-1　关于惯性力的概念;例题 6-1;解：选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 ;;由于质点系的内力总是成对存在，且等值、反向、共线，有;上式表明，作用于质点系上的所有外力与虚加在每个质点上的惯性力组成“平衡”力系，以便用静力学方法来解决质点系动力学问题，这种方法称为质点系的动静法。对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。;对于平面任意力系：; 对质点系应用动静法，每个质点上虚加惯性力,给求解质点系包括刚体动力学问题,带来困难。有必要利用静力学的力系简化理论，将惯性力系简化，求出惯性力系的主矢和主矩，以等效地代替原来的惯性力系。此外，刚体移动、定轴转动和平面运动时，其上各点的运动有一定的联系，也有可能将惯性力系进行简化。这样会给解题带来方便。; 该式对任何质点系做任意运动都成立，当然适用于做移动、定轴转动与平面运动的刚体。主矢的大小和方向与简化中心的位置无关，主矩一般与简化中心的位置有关，下面对刚体作移动、定轴转动、平面运动时的惯性力系简化的主矩进行讨论。;1. 刚体作移动;2. 刚体作定轴转动