第五章 离散化设计方法.pptVIP

* 五. 计算机控制的离散化设计方法 连续化设计方法是沿用了模拟控制系统的基本理论和校正技术；离散化设计方法是直接根据被控对象特征和系统所要求的性能指标，直接在Z域内进行全数字化设计，直接离散化的设计方法是基于某一个主要目标来进行的，如时间最优，误差最小，能量最优等；最基本和典型的方法有 1. 有限拍的设计方法 2. 离散状态空间设计方法 模糊方法，大多数的智能控制，自学习以及许多的目前控制系统中使用的方法都是直接数字化的方法 * 有限拍控制的基本原理 考虑如下的单位反馈系统 讨论 的特点与相互关系。 * 典型输入 一般情况下考虑典型输入 从而 变换具有如下形式 * 闭环传递函数为 误差传递函数为 从而可以得到控制器为 * 可以看出 主要与三者，即对象 ，闭环 ，和误差 相关； 有限拍的控制目标是时间最优，即使得系统误差为零或恒定的调节时间最短； * 对于 目的是使 ，其中 是某正整数； 若选择 ， ，其中 不含 有 因子，是 的有限多项式； * 对于单位阶跃系统 从而 调节时间为 * 对于单位速度系统 从而 调节时间为 * 若 是最小相位系统，这上述方法完全成立， 无需修正就可以直接使用。当然，使用要结合系统 的具体情况。从上面的分析可以看出有限拍的一个 基本方法，具体的设计还与 的情况有关，不 同的情况需要不同的设计。 * 有限拍数字控制系统的设计 对于 可以设计控制器 并有 ，可以看出， ， ， ， 的关系是设计有限拍系统的基础。 * 几点说明 分子中不能含 ，所以 ，分子若有 ， 用 来对消； 不能含有不稳定极点，所以 中若含有单位圆外的零点 ，( 除外)，用 的零点来对消； 必须稳定，即 所有不稳定极点， 除外，用 中的零点来对消； * 例题： 设有限拍随动系统的对象特性为 零阶保持器特性为 ，采样周期为 ，试设计单位阶跃输入时的有限拍调节器。 * 求出 * 选择 ，以对消 分子项 ，以及单位圆外的零点 ， 选择 ，以 对阶跃输入，满足无静差要求， 含有 ； 对消 中的不稳定极点； 要与 同阶； 因此可选择 * 根据 可以求得 进而得到 从而得到 * 最后，对 ，根据 进行仿真，可 以调节 和 的传递函数，以及采样周期 * 三. 有限拍数字无纹波控制器的设计 有限拍系统采用 变换方法进行设计，只能做到在 采样点上的误差为零，不能保证在两个采样点之间 的误差也为零，这就形成了纹波，纹波造成了系统 误差，功率损耗和器件的磨损等。 * 采样无差亦即保证了 但不能保证 也为 的有限次多项式，因为 不能够保证分子被分母在有限项被整除。 * 为了使 为 的有限次多项式，可以在 中去掉分母即可以，具体方法是用 的零点去全部对消 中的全部零点，而不仅仅是不稳定零点，其他方法与有纹波的有限拍设计方法相同； * 例题：对于一个单位反馈系统，对象的特性为 采用零阶保持器， ，试设计单位阶跃输入时的 有限拍无纹波调节器 * 首先，计算 因此，取 满足输入的要求 与 相匹配 * 由 可得 从而 这时 一拍就可以使 为零。