机器人技术第七章机器人轨迹规划.pptVIP

或 C 矩阵的结构便于计算未知系数，若时间间隔 ti 为正值， C 的逆矩阵总是存在的。则关节各段关节轨迹多项式系数即可全部求得。 同样，我们可用此方法可计算3—5—3 关节轨迹。 对于末段轨迹，把归一化时间 t 由[-1，0]重新变回[0, 1]，可求出 hn(t) 4-3-4 关节轨迹多项式 3-5-3 关节轨迹多项式 7.3.2 三次样条轨迹（五段三次多项式） 用一组三次多项式插补给定的函数并保证插补点处一阶和二阶导数连续的方法，称为三次样条函数法。所能达到的近似程度和光滑程度是相当好的。 一般来说，样条曲线是在插值点具有 k-1 阶导数连续性的 k次多项式。对于三次样条函数，一阶导数代表速度的连续性，二阶导数代表加速度的连续性。 三次样条函数有某些优点。首先，它是使速度和加速度连续的最低次多项式函数。其次，低次多项式减少了计算量和数值不稳定的可能性。 每段关节轨迹的五段三次多项式的通式为 其中 在应用五段三次多项式插值时，需要有五段轨迹和六个插值点。但是，在前面的讨论中只有四个插值点，即初始点、提升点、下放点和终止点。所以，必须选择另外两个插值点，以便有足够多的边界条件求解各多项式系数。可以在提升点和下放点之间选取这两个额外的结点。 没有必要知道这两个点的确切位置，只要知道时间间隔，以及必