《54奈奎斯特稳定判据》-公开课件（精选）.pptVIP

5.4 奈奎斯特稳定判据 5.4.1 辐角原理 1. 围线CS既不包围零点也不包围极点 2. 围线CS只包围零点不包围极点 3. 围线CS只包围极点不包围零点 4. 围线CS包围Z个零点和P个极点 5.4.2 奈奎斯特稳定判据 5.4.3 系统含有积分环节时奈奎斯特稳定判据的应用 5.4.4 奈奎斯特稳定判据应用举例 奈奎斯特稳定判据的应用步骤 5.4.5 奈奎斯特稳定判据在伯德图中的应用 ④ 半径为无穷小的右半圆， 下面讨论对于这种奈奎斯特路径的映射 ： 1、第Ⅰ和第Ⅲ部分：常规的奈氏图 ，关于实轴对称； 2、第Ⅱ部分： ， 。假设 的分母阶数比分子阶数高； Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ ① 正虚轴： ② 右半平面上半径为无穷大的半圆： ③ 负虚轴： (b)对于Ⅱ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： 所以这一段的映射为：半径为∞，角度从p变到－p的整个圆（顺时针）。 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的右半圆。 3、第Ⅳ部分： (a)对于Ⅰ型