C#控制SMC606运动控制器写毛笔字演示系统.pdf

新手入门笔记 用C#控制SMC606 运动控制器写毛笔字 演示系统 赵松林 2019 年08 月 深圳市雷赛控制技术有限公司 目录 一、引言 1 二、控制系统硬件 3 1、三轴运动平台 3 2、SMC606-BAS 运动控制器 3 3、控制系统电路原理图 5 4、PC 机与SMC606 控制器的通信 6 5、使用SMC BASIC STUDIO 测试硬件 7 三、本项目主要算法 10 1、生成图形轨迹坐标的算法 10 2、图形轨迹平移、旋转、缩放的算法 10 四、雷赛运动功能指令 13 1、速度曲线参数设置指令 13 2、定长运动控制指令 14 3、恒速运动控制指令 15 4、连续插补控制指令 16 5、回原点运动控制指令 17 五、控制系统软件 19 1、软件流程框图及各级菜单的作用 19 2、应用软件的程序设计 19 3、应用软件的生成 31 六、项目结果分析与总结 34 附录：完整代码 37 FORM1代码 37 FORM2 代码 38 FORM3 代码 41 FORM4 代码： 42 FORM5 代码 46 FORM6 代码 65 技术支持热线：0755 网址： 深圳市雷赛控制技术有限公司 一、引言 作为入职不到半年的新人，依然记得两个月前刚接手这个项目时候茫然不知所措的样子。 既没有软件工程的专业背景，也没有程序设计的基础，我很怀疑自己能不能按时完成这个项目、 能不能达到项目的基本要求。两个月一晃而过，事实证明：即使没有涉足过运动控制领域，也 从未写过代码也能完成这个项目。现在回过头想想，这个项目的完成离不开三个重要条件：（1） 左博士系统的技能培训和耐心细致的工作指导。从指导C#的快速入门，再到运动控制知识的 全面培训，再到工作中迷失方向时的及时指点等等； （2）写程序的过程中遇到了不少难题， 但是公司的应用技术工程师们总能提供完美的解决方案，这也为项目的完成节约了不少时间； （3）自己遇到困难不放弃的态度，也促进了项目的进程。 项目虽然完成了，但是过程却是曲折的。在本文中我将自己解决问题的方法和经验分享给 大家，供大家参考。 本项目使用雷赛公司最新一代高性能运动控制器SMC606、自行设计的三轴运动平台以及 PC 机组成上下位机方式的控制系统，如图1-1 所示。PC 机通过以太网给控制器发送指令，从 而控制步进电机驱动三轴运动平台进行写字动作。 图1-1 本项目控制系统结构 本写字软件有如下功能： （1）可用鼠标在电脑屏幕上“画”任意轨迹，这个轨迹可以是图形也可以文字，同时获 得轨迹的初始XYZ 三维空间坐标数据，其中X,Y 为轨迹在平台上实际坐标数值。然后