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两自由度系统 第3章 第一节 无阻尼自由振动 内容重点： 1.固有模态及其振动 2.对初始条件响应 3.广义坐标与坐标耦合 一、固有模态振动 1.运动微分方程 由 0 x F = ? 得: （1） 写成矩阵方程： （2） 一般形式： （3） 式中：[M],[K]分别叫作质量矩阵、刚度矩阵，且都为实 对称矩阵，即： －分别为加速度列向量、位移列向量、 激振力列向量 2.固有模态振动 图示自由振动方程为： （4） 设： （5） （ 5）代入（4）得： （6） A,B有非零解的条件为： （7） 频率方程 受初始扰动 后，系统如何发生运动 （7） 频率方程 展开后 方程的两个根，即特征值为 （8） （9） 分别反映系统以某阶固频作自由振动形状或振型 则系统两个固有模态振动为： （11） 得： 模态向量，固有模态，模态 固有模态 （10） 系统自由振动一般表达式即方程的通解： （12） 分析：系统自由振动是系统两个固有模态振动的线性组合，只有在某些特定条件下，系统才会只作某个固有频率的自由振动。 例：对于图示系统，设： 试求系统的固有模态。 解：运动方程： 频率方程： 由（8）（9）两式可得： 模态振型图： １ １ １ 二、初始条件引起的自由振动 方程通解（12）中 设t＝0时： 将初始条件代入方程（12）可得： (12) 以