清华大学理论力学课件_李俊峰_3_2刚体复合运动.pptVIP

第2节 刚体复合运动 * * 第2节 刚体复合运动 * * 第2节 刚体复合运动 * * 第2节 刚体复合运动 刚体复合运动的简化 刚体复合运动研究刚体相对不同参考系的运动之间的关系。 刚体复合运动的核心问题是角速度合成和角加速度合成问题。 * * O 刚体相对动系Oxyz以角速度?r作定点运动，而动系又相对于定系OXYZ以角速度?e作定点运动。 第2节 刚体复合运动 * * 定系：OXYZ, 动系：Oxyz 相对运动：刚体相对于动系作定点运动，角速度为?r 牵连运动：动系相对于定系作定点运动，角速度为?e 绝对运动：刚体相对于定系作定点运动，角速度为? O ?与?r和?e之间的关系？ 第2节 刚体复合运动 角速度合成 * * 取刚体上任意一点P为动点 上式可推广到牵连运动和相对运动都是一般运动的情况。也可推广到多个运动合成的情况： O P 第2节 刚体复合运动 角加速度合成 * * 两种特殊情况： 1.相对运动和牵连运动都是常角速度的定轴转动，且两个转动轴不平行 2.绕平行轴转动的合成：相对运动和牵连运动都是定轴转动，并且两个转动轴平行 第2节 刚体复合运动 例1 齿轮系统 * * 一个机构有三个齿轮互相啮合，并用曲柄相连，轮子中心在同一直线上。已知定轮0与动轮2的半径相等，曲柄的绝对角速度?30 求动轮2的绝对角速度?20。 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 第2节 刚体复合运动 解法1：将动系固结在曲柄3上，3个轮的相对运动都是定轴转动 * * 动轮 2 定轮 0 惰轮 1 记?ij 为第i个刚体相对与第j个刚体的角速度 由 得： 由齿轮啮合的无滑动条件得： 根据角速度合成公式得： 动轮 2 作平动！ 第2节 刚体复合运动 解法2： * * 2 1 O B C 0 D 杆OC作定轴转动 A A点为轮1的瞬心 动轮2作平动 第2节 刚体复合运动 * * 例2 差动轮系 已知：差动轮系如图，其中 R = 7 cm, r = 2 cm, ?1 = 5 rad/s, ?2 = 3 rad/s； 求： ?3 , ?4 I II III IV r R A O 第2节 刚体复合运动 * * Ⅳ轮作定轴转动，建立动系Oxyz与Ⅳ固结，则轮I、II、III的相对运动都是定轴转动。 I II III IV R O z x y * * III IV A B R O A E B 解法2 刚体定点运动 考虑轮III的绝对运动 OC*为Ⅲ轮瞬时转轴： I II III IV r R A O F 第2节 刚体复合运动 * * 例3 马达转子安装于框架之内，框架绕固定铅垂轴以角速度?1匀角速转动，转子绕其自身的中心轴以角速度?2匀角速转动，中心轴与水平线的夹角为?（固定）。求转子的角速度?和角加速度? 以及转子上C点的速度vC和加速度aC 。 R 第2节 刚体复合运动 解法1： * * 选O为基点，建立与框架固连的坐标系Oxyz 代入公式计算即可。 第2节 刚体复合运动 解法2： * * x y z 动系：Oxyz与框架OO? 固结 动点：C点 相对运动：圆周运动，?2 牵连运动：定轴转动，?1 N M L y x z X Z Y 按欧拉角定义，刚体角速度(Oxyz相对OXYZ的角速度)由三次定轴转动得到，可利用刚体复合运动得到 将 分别用 表示出来,代入上式得： (ONMZ为动系) (ONLz为动系) 练习题 已知：行星轮系各轮半径为R1, R2, R3, R4, 曲柄角速度为?0。轮2与轮3同轴且固连。 求： Ⅳ轮角速度?4。 Ⅳ III Ⅱ I IV III I II 刚体复合运动 建立动系Oxy与曲柄固结 轮1、2、3和4的相对运动？ IV III II I D E 刚体平面运动 轮4的瞬心C的位置？ 杆OB作定轴转动 上周作业题 杆OA以等角速度作定轴转动，半径为r的滚轮在杆上作纯滚动，在图示瞬时O 、B在同一水平线上， O1B在铅垂位置，求此瞬时：1) O1B 杆的角速度与角加速度；2)滚轮的角速度与角加速度；3)滚轮上P点的速度与加速度。 解：先分析速度 取OA杆为动系，B点为动点。 以点B为基点分析P点速度： 由于轮作纯滚动，故： 将上式向OA方向投影： 解：加速度分析 将上式向y1方向投影： 以点B为基点分析P点加速度 三个未知数：P点加速度(2个)，滚轮角加速度(1个)。 有人认为：P点切向加速度等于OA杆上对应点的x1方向加速度。为什么？ 解：加速度分析 将上式向x1方向投影求出： 再以点B为基点求P点加速度： 知识回顾Knowledge Review