可变结构滑动模式控制器於串级水槽之液位面控制.pdf

第七屆離島資訊技術與應用研討會論文集 可變結構滑動模式控制器於串級水槽之液位面控制 Using Variable Structure Sliding Mode Controller for a Cascade Water Tank Level Control 陳宏明 , 陳子儀 , 王俊傑, 趙介雷 建國科技大學電子工程系 steven@.tw, bahamut947@.tw, jasonccw@.tw, jaw@.tw 論文摘要 管路閥之流阻會隨著兩側壓力變化而產生變動等 本論文主要目的是設計可變結構滑動模式控 [7] 。因此若以簡單的切換動作亦或是以線性PID 制器應用於串級水槽之液位面控制 ，使其達到液位 控制在面對系統的非線性與參數變動之槽體系統 面精準之控制效果 ；其中主要特色是以多變數積分 是很難達到槽體液位面之精準控制效果。所以，以 可變結構滑動面的設計概念完成可變結構滑動模 非線性控制策略設計控制器應用於槽體液位面之 式控制器之設計與實現。在實際所建構之串級水槽 控制將可達到較好的控制效果。近年來，有些學者 液位面控制系統中，以 Matlab軟體及 Simulink 工 [1-6]設計了非線性控制器完成了不同領域的液位 具箱模擬測試系統及控制器之設計，由模擬結果發 面控制。 現本控制器的設計不論是在步階響應 、連續多步階 由於滑動模式控制器對峙於非線性及參數變 響應 、及連續變化之弦波位置響應上均有很不錯的 動的系統具有很好的強健性 ，因此廣為被使用在非 性能表現。 線性系統之控制應用中 [8-12] 。一般設計滑動模式 關鍵詞：可變結構、滑動模式控制器、串級水槽、 控制器時其滑動面均是以重根的方式定義[8-12] ， 液位面控制 雖然具有方便設計與分析之特點 ，然而在對峙低階 系統時其滑動面之參數調整自由度則比較不具有 Abstract 彈性 因此本論文即是在滑動面之定義上改以非重。 In this paper mainly object is designing a 根的方式設計 ，使其在參數調整的自由度上比較具 sliding mode controller of variable structure for a 有彈性，尤其是對峙低階系統時將更具有成效。本 cascade water tank liquid level control to obtain the 論文將以此滑動模式控制器之設計概念應用於串 level precision control performance; the key feature 級水槽之液位面控制 ，使其達到精準液位面之控制 of this control scheme is using multi-variable 效果。 parameters integral sliding surface concept to implement the variable structure controller design. Through the real constructed cascade tank level 串級水槽系統之描述 control