工学线性系统的概轨迹法.pptxVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 §4-1 根轨迹法的基本概念 §4-2 常规根轨迹的绘制法则 §4-3 广义根轨迹 §4-4 系统性能的分析 重点与难点正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统，并对系统性能进行定性分析。了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。闭环控制系统的稳定性和性能指标主要由闭环系统极点在复平面的位置决定，因此，分析或设计系统时确定出闭环极点位置是十分有意义的。根轨迹法根据反馈控制系统的开、闭环传递函数之间的关系，直接由开环传递函数零、极点求出闭环极点（闭环特征根）。这给系统的分析与设计带来了极大的方便。4－1 根轨迹法的基本概念当闭环系统为 正 反馈时，对应的轨迹为0o 根轨迹，其相角遵循0o+2k?；而负反馈系统的轨迹为 根轨迹，其相角遵循180o+2k? 。一.根轨迹1. 定义 根轨迹是指系统开环传递函数中某个参数(如开环增益K)从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。根轨迹法可以在已知开环零、极点时，迅速求出开环增益（或其他参数）从零变到无穷时闭环特征方程所有根在复平面上的分布，即根轨迹。4－1 根轨迹法的基本概念