工学ch控制系统的稳定性分析.pptxVIP

;本章目录; 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。;; 稳定性反映在干扰消失后的过渡过程的性质上。这样，在干扰消失的时刻，系统与平衡状态的偏差可以看作是系统的初始偏差。因此，控制系统的稳定性也可以这样定义：; 若控制系统在任何足够小的初始偏差作用下，其过渡过程随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，具有恢复原平衡状态的性能，则称该系统稳定。否则，称该系统不稳定。; 控制理论中所讨论的稳定性其实都是指自由振荡下的稳定性，也就是讨论输入为零，仅存在初始偏差时的稳定性，即讨论自由振荡是收敛的还是发散的。至于机械工程系统往往用激振或外力的方法施以强迫振动或运动，而造成系统共振或偏离平衡位置，这并不是控制理论所要讨论的稳定性。;说明：; 系统稳定的充要条件 ;; 可见，稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结构和参数，而与输入无关；对于纯线性系统来说，系统的稳定与否并不与初始偏差的大小有关。 ;;roots(den)； pzmap(sys)； pole(sys); 代数稳定判据;一、劳斯判据;劳斯阵列如下：; ;; 低阶系统的劳斯稳定