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毕业设计（论文）完成进度报告 机电与信息工程学院电气工程与自动化专业 课题名称： 2. 4G无线遥控电动汽车 专题题目： 软件设计 学生姓名： 学号：- 指导教师： 报告日期： 2011年5月7日 说明： 本报告应包括以下部分： （1） 毕业设计（论文）部分 毕业设计要完成的具体任务； 已收集的资料目录是否己经齐备； 毕业设计的总体方案是否确定，若确定作一概要描述; 已完成那些主要工作； 己完成工作占整个工作的百分比； 待完成的工作。 （2） 英文翻译部分的完成情况。 要求 2000-3000 字 一、毕业设计（论文）部分 毕业设计要完成的具体任务： 木课题是基于2. 4G无线技术控制的电动汽车，对于汽车的控制部分包括：无线远距 离传输，电动汽车的舵机控制，电动汽车的驱动马达控制，电动汽车的转速反馈控制。 本课题专门对PSOC系列芯片的使用以及开发环境的使用进行研究，包括:Psoc Designer 和Psoc Creator这两个开发环境。毕业设计要完成的具体任务：1.掌握Cypress公司 PSOC器件的设计方法，会用PSoC Designer进行项II开发；2.掌握CYRF6936等2. 4G 无线用距离通信芯片的使用方法；3.使用C语言完成系统的应用软件编写；4.电动汽 车具备前进、后退、左、右拐弯、匀速巡航等功能；5.系统的整体调试。 已收集的资料目录 目前，已收集的相关文献资料己基本齐备。主要是实现硕件方面的完备包括无线传 输方面的硕件和电动汽车反馈控制方面的硕件，以及对于控制部分的软件设计部分。 3 .毕业设计总体方案 （1） 2. 4G无线遥控电动汽车包括两个部分，一个是遥控部分，一个是执行部分。 遥控部分包括，一个2. 4G的无线传输芯片和一个赛普拉斯公司的PS0C1芯片。芯片 连接到键盘部分，键盘上主要冇儿个按键控制，包括：前进，后退，左转和右转。 在执行部分包括，一个2. 4G的无线传输芯片和一个赛普拉斯公司的PSOC芯片。无 线传输芯片接受的信号传给PSOC,由其发出控制指令，控制电动汽车的舵机和驱动 马达来控制电动汽车的丽进、后退、左转和右转。 （2） PSOC屮包含可编程数字阵列和可编程模拟阵列，在设计小要进行软件的设计, 利用内核芯片和可编程数字阵列实现PWM的用户模块。对于线路互联问题，借助赛 普拉斯公司提供的开发集成环境，将全局总线，数字模块总线互联在一起，必要时可 以使用模拟模块。在程序调试是要使用在线程序调试（1SP）。对舵机的控制和步进 电机的控制都要用到PWM波形的输出，利用调节PW.M波形的占空比来控制电动汽车 转弯的角度和步进电机的转速以控制电动汽车的速度。 （3） 2. 4G无线遥控电动汽车是基于赛普拉斯公司的无线传输芯片cyrf6936进行无 线方面的传输。木课题首要解决的问题就是无线信号的传输。对于芯片cyrf6939, 工业上对其的应用比较普遍，资料杏询比较方便。由于赛普拉斯公司已经提供了关 于芯片cyrf6936在其公司PSOC芯片上的使用驱动，所以对于无线方面的软件设计 较为简单，主要是对驱动程序的调用和组合。 （4） 完成对无线传输方而的设计之后，主要是无线芯片的数据传输与PSOC芯片之 间的通讯和数据处理。在无线通讯部分，主要的控制信号只有前进、后退、左转、 右转这四个信号。对于无线信号控制数据和主控芯片PSOC之间的数据传输，在赛普 拉斯公司里的提供的驱动软件部分已经有了具体的使用的办法。 （5） 将控制信号传输到执行部分的主控芯片示，执行部分的主控芯片将对信号进行 处理，并对舵机和步进电机发出控制信号。舵机主要控制电动汽车的转向，步进电 机主要控制电动汽车的而进或者后退。 （6） 电动汽车的控制中药保证电动汽年的匀速行驶，就要保证有反馈控制。首先要 保证对电动汽车的测速。我们使用编码盘对电动汽车进行测速。利用PSOC芯片中的 计数器，在一定的时间内计算出编码盘输出的脉冲，即可进行公式运算得到电动汽 车的速度。在测速的过程屮，要用到PSOC芯片屮的Timers这个器件。 （7） 得到电动汽车的速度后，要使电动汽车进行匀速运动，就必须就行P1D控制。 进行反馈控制控制的原因有三。一是外界原因，小车的实际速度有时不稳;二是要让 小车以最快的时间达达到既定的H标速度；三是速度控制系统是闭环，才能满足整 个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一。选择PID控制是因为PID控制结 构简单，易于实现，并且能够适用于绝人多数的控制对象。PID控制算法只要是为 了让电动汽乍以最快的时间达到预设的速度。PID控制器的设计和实现是编程中最 困难的。主要是编程方面和PID控制器的参数整定，所谓PID参数的整定，就是 选择合适的比例系数，微分时间常数和积分时间常数。对于PID控制