自动控制原理第三章35.pptVIP

分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。 一、系统稳定的充分与必要条件 二、劳斯稳定判据 三、结构不稳定系统的改进措施 第三章 时域分析法 第五节 控制系统的稳定性分析 第五节 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定的充分与必要条件 稳定性： 处于某平衡状态系统在扰动作用下偏离原来的平衡状态后，系统能否回到原来的平衡状态。 系统输出拉氏变换： 系统传递函数的一般表达式： Ф(s)= a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s) R(s) b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm n≥m (s)R(s) a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s)= 1 b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm Ф ? S A0 = S S-S1 … + + + A1 An S-Sn 系统单位阶跃响应： c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt 稳定的系统其瞬态分量应均为零。 即： lim esit→0 t→∞ 系统稳定的充分与必要条件： 系统所有特征根的实部小于零。 第五节 控制系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的