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机器人轨迹规划实验 CONTENTS 目 录 2 实验介绍及内容 关节空间轨迹规划 笛卡尔空间轨迹规划 1 2 3 4 实验总结 1 实验介绍及内容 3 轨迹规划 所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求计算出预期的运动轨迹，确定机器人手部或关节在起点和终点之间的路径和运动学参数。 实现方式 通常分为关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划两类 实验内容 设定任务轨迹，实现机器人操作臂末端对轨迹的跟踪 实验目的 熟悉机器人正逆运动学求解，掌握机器人轨迹规划方法 2 关节空间轨迹规划 4 基本原理 对各关节的运动进行规划，选取参数化轨迹，将关节变量表示为时间的函数，使之依次通过所有路径点，最终到达目标点。 关节插值函数 三次多项式插值 五次多项式插值 抛物线过渡的线性插值 高次多项式插值 2 关节空间轨迹规划 5 五次多项式插值 如果对于运动轨迹的要求更为严格，约束条件增多，必须用更高阶的多项式对运动轨迹的路径段进行插值，例如对某段路径的起始点和终止点都规定了关节的位置、速度和加速度。 2 关节空间轨迹规划 6 设计实验 基于PUMA560机器人，以五次多项式插值为例实现轨迹规划。给定起始点和目标点参数，在满足一定约束的条件下输出最终路径轨迹和关节运动曲线 末端轨