机器人螺纹柔性装配中螺纹可装配性的几何分析.pdf

第6卷　第5期 光学　精密工程 . 6, . 5 V o l N o 1998年10月 O P T IC S AN D PR EC IS ION EN G IN EER IN G O ctob er , 1998 机器人螺纹柔性装配中螺纹 可装配性的几何分析 李绣峰　　刘桂雄　　谢存禧　　李玩雪 (华南理工大学机电工程系　　广州 5 1064 1) 　　摘要　从螺纹的主要几何参数及其配合公差入手, 分析机器人螺纹柔性装配初始 旋合状态的几何过程, 推导出决定机器人夹持器转动中心位置偏差范围内、外螺纹配合 零件间允许位置和角度偏差的数学表达式, 它对夹持器柔顺度的设计和机器人主动位 置调整和控制技术的研究起到重要的指导作用。 关键词