河科大振动力学第四章.ppt

《振动力学》 解： 动力学方程： 频率方程： m 2m 2k k k x1 x2 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 解得： 第一阶模态向量为： 由频率方程： 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 有： 当 时，得 当 时，得 第二阶模态向量为： 第一阶模态向量 第二阶模态向量 画图： 横坐标表示静平衡位置，纵坐标表示主振型中各元素的值 第一阶振型图: 1 1 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 m 2m 2k k k x1 x2 两个质量以w1为振动频率，同时经过各自的平衡位置，方向相同，而且每一时刻的位移量都相同 a a 同向运动 第一阶模态向量 第二阶模态向量 画图： 横坐标表示静平衡位置，纵坐标表示主振型中各元素的值 -2 1 4.3 无阻尼自由振动，特征值问题 m 2m 2k k k x1 x2 第二阶振型图: 两个质量以w2为振动频率，同时经过各自的平衡位置，方向相反，每一时刻第一个质量的位移都第二个质量的位移的两倍 异向运动 2a a 例：三自由度弹簧－质量系统 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 求：自然频率和振型（模态向量）。 解： 动力学方程： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 4.3 无阻尼自由振动，特征值问题 频率方程： 解得： 有： 取 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 由频率方程： 可得模态向量： 当： 第二阶模态有 1 个节点，第三阶模态有 2 个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出 模态图形： 1 1 2 1 -1 1 -1 1 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 无节点 一个节点 两个节点 m k / 2 3 = w m k / 732 . 1 2 = w m k / 1 = w 单自由度系统 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 两自由度系统 第一阶模态 第二阶模态 一个节点 无节点 节点位置 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 三自由度系统 节点位置 无节点 一个节点 两个节点 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 第四阶模态 四自由度系统 一个节点 两个节点 三个节点 节点位置 无节点 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 小结： n自由度系统有n个固有频率和n个模态，由特征值方程求出 自然频率按升序排列，最低阶自然频率称为基频。 模态的节点 对于正定系统，可以通过 特征方程求得相应的振型。 教学内容 4.1 广义坐标 4.2 线性系统的运动方程及其矩阵表达式 4.3 线性变换和坐标耦合 4.4 无阻尼自由振动，特征值问题 4.5 模态向量的正交性和展开定理 4.6 系统对初始激励的响应 多自由度系统振动的基本知识 4.5 模态向量的正交性与展开定理 4.5 模态向量的正交性与展开定理 两式相减： 若 时， 均满足： 第一式转置 左乘 左乘 正交性 代回转置式，得 上面两式表明模态向量关于质量矩阵和刚度矩阵正交 4.5 模态向量的正交性与展开定理 模态质量与模态刚度 若系统质量矩阵和刚度矩阵正定，记 和 称为第r阶模态质量和模态刚度。 对于 左乘 则 4.5 模态向量的正交性与展开定理 正规化 模态向量 可正规化： 不引起混淆的情况下，正规化后的模态向量仍然记为 正规化后有： 模态向量的正交性和正规化条件可表示为： 其中： 4.5 模态向量的正交性与展开定理 模态矩阵 n模态向量 构成的nxn矩阵为模态矩阵 模态向量的正规化条件也可表示为矩阵形式： 其中： 特征值问题可表示为： 4.5 模态向量的正交性与展开定理 坐标基 n维线性空间中任一时刻的位形向量[u]可写成模态向量的组合： 左乘 由正交性可得： 模态向量 相互正交 可以表明它们是线性独立的，可用于构成 n 维空间的基 。 展开定理 以上两式即为展开定理。 展开定理表明位形向量可唯一的表示为各模态向量的线性组合 （正规化的模态向量） 4.5 模态向量的正交性与展开定理 系统的通解 任一时刻 不失一般性，有 展开定理 的位形向量 记 则 其中[u]是模态矩阵。 4.5 模态向量的正交性与展开定理 代入运动方程 得 将 其解为： 左乘 1 模态向量必须正规化。 振动方程的通解为： 提示 2 就是自然坐标。 教学内容 4.1