机械电子学课程设计物流自动化搬运机械手机电系统研究.docxVIP

沈阳工业大学硕士学位论文格式规范 PAGE - - 大 连 理 工 大 学 研究生考查课 作 业 课程名称： 机械电子学 研究生姓名： 于硕鑫 学号： 作业成绩： 任课教师(签名) 交作业日时间：2013年 1 月 16 日 物流自动化搬运机械手 机电系统研究 Analytical and Experimental on the Controlling Method at Manipulator 学 院：机械工程学院 专 业 班 级：机械3班 学 号学 生 姓 名：于硕鑫 指 导 教 师：王永青（教授） 2013 年 1 月 PAGE I 摘 要 本文探讨了工业机械手及其机电系统控制问题；对应用单片机控制圆柱坐标式机械手的具体方法作了深入细致的研究；所述“电磁铁动作时序图”更加简明地反映了各电磁铁得失电的先后顺序及相应的得电持续率。文中所述方法对工业机械手的控制具有普遍意义。 关键词：机械手；单片机；机电系统 PAGE I Abstract In this paper, first, how a manipulator works is explained and the fundamental principle of its electrohydraulic system is introduced. Next, the method is carefully studied that control it in single chip microcomputer. After that, the working circle of the manipulator is provided. Finally, the results are given. The method introduced by us in this paper is of importance. Keywords: Manipulator; Single chip microcomputer; Electrohydraulic 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 第2章 机械系统工作原理 2 第3章 液压系统工作原理 4 第4章 机电系统控制功能 6 第5章 控制系统硬件 7 第6章 控制系统软件 8 第7章 结束语 8 参 考 文 献 9 机械电子学大作业 PAGE 9 第1章 绪论 工业机器人诞生以来，已有数千万台替代各领域中的生产工人出色地完成着极其繁重、复杂、精密、乃至充满危险的工作；并扮演着灵巧自如、不知疲倦“操纵者”的角色。 从另一意义上讲，在一条自动化程度很高的生产线上，真正用来加工产品的时间一般不大于整个生产时间的10%。由此可以看出，物流自动化的迫切性和重要性。物流自动化搬运机械手作为一种高效、简便的搬运设备，经历数十年的发展，其机电一体化程度日益提高，工业应用技术日臻完善，并已成为现代制造业中的一个重要组成部分。 图1 机械手的工业应用 图1所示为某企业产品包装流水线，当检测到有次品时，即发出剔除信号，次品剔除机械手延时t1之后开始动作，并将次品准确无误地剔除到次品传输带上。产品的体积为282*90*48，重量为10N，要求机械手在15s内完成一个工作循环，其工作循环如图4所示。 第2章 机械系统工作原理 机械手的种类很多，但按手臂坐标类型来分主要有直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式几种，如图2所示。 其中圆柱坐标式机械手具有二个直线运动和一个旋转运动自由度。其特征是垂直导柱上装有滑动套筒，装于其上的手臂作上下直线运动；水平面内手臂作顺时针和逆时针摆动；手指可抓取和松开。其结构简单，直观性好；运动节拍短，能满足高速要求；动作范围大，易于与生产线上的传送带配合使用；且非常适合于搬运作业。因此是应用最广泛的一种机械手。 图2 工业机械手的结构类型 图3 次品剔除机械手机械结构图 图3所示为该企业产品包装流水线次品剔除机械手结构图。其升降运动通过升降油缸、垂直导柱、滑动导柱、垂直导轨及升降位置微动开关相互配合完成。在整个升