清华控制工程基础课件-5-公开课件（设计）.pptVIP

* 控制工程基础 图5-36（a），已知p＝0，即开环无右特征根，在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为0，可见系统闭环后是稳定的。 图5-36（b），已知开环传递函数中有一个右半平面极点，即P=1，在L（ω）＞0的频率范围内，只有半次正穿越，可见系统是稳定的。 图5-36（c），已知P＝2，而在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为1-2=-1≠2／2，系统闭环后是不稳定的。 图5一36（d），已知p＝2，而在L（ω）＞0的范围内，正负穿越之差为2-1＝1=2／2，故系统闭环后是稳定的。 * 控制工程基础 ???????????? 采用劳斯判据看系统相对稳定性 如果系统闭环特征根均在s左半平面，且和虚轴有一段距离，则系统有一定的稳定裕量。如下图，向左平移虚轴σ，令z=s-(-σ), 即将s=z-σ代入系统特征式,得到z的方程式，类似采用劳斯判据，即可求出距离虚轴σ以右是否有根。 * 控制工程基础 例： 令z=s-(-1),即s=z-1, 代入系统特征式,得 即 z的多项式各项系数无相反符号，且劳斯判据第一列未变号，可见，系统特征式在s=-1以右没有根。 * 控制工程基础 李雅普诺夫稳定性方法 对于现代控制理论涉及的更广泛类型的系统，通常采用李雅普诺夫稳定性判据。 李雅普诺夫(Ляпунов