计控实验四--最小拍系统设计.pdfVIP

实 验 报 告 | | 实验名称 最小拍系统设计实验 课程名称 计算机控制技术与系统 | | 1 / 13 实验四 最少拍系统设计实验 1、实验目的 掌握最少拍系统的设计方法。 2、实验原理框图 HG(z) R(z) E(z) U ( z) 1 e Ts 10 Y (z) D(z) s s(0.1s 1) 有限拍调节器 零阶保持器 被控对象 3、实验要求 设被控对象为 2 .1 G0 (s) , T 1 2 s (s 1.252) 要求： (1) 采样时间 T=1s，采用零阶保持器，使用 Matlab求取出广义对象的 z 传递函数； (2) 设计单位阶跃输入下的最少拍控制器D(z) ，给出设计过程； (3) 控制系统仿真结果及分析（系统是否稳定？有无纹波？几步跟踪？）； (4) 仿真系统对输入信号（斜坡、单位加速度）的灵敏性，观察系统性能变化。 4、实验过程 4.1 使用 Matlab 求取 Z 传函 利用 matlab 语句求取广义对象的 Z 传递函数并将其转换为零极点形式，用到的程 序如下: T=1; z0=[]; p0=[0 0 -1.252]; k0=2.1; G0=zpk(z0,p0,k0); sysd=c2d(G0,T,zoh) 得到的广义对象的z 传递函数为 0.26304(z 2.827)(z 0.19) 2 (z 1) (z 0.2859) 1 / 13 4.2 单位阶跃输入下，理想最小拍系统的设计与仿真 典型的输入函数为 1 A(z ) R(z) 1 q ,q 1,2,3 (1 z ) 设闭环脉冲传递函数为 (z) ，误差表达式设为 e (z) ，数字控制器为 D(z) 。则依 据理想最小拍系统的设计原则有 1 (z) 1 p D(z) , e (z) (1 z ) F (z) ， (z) 1 e (z), p q G (z) 1 (z)