计算机控制系统清华大学出版社课件状态设计法.pptVIP

计算观测器增益L 方法一：系数匹配法 * 观测器期望特征多项式： 方法二 Ackermann公式计算法 观测器特征方程 期望特征方程： 对应系数相等，得m个代数方程 可求得m个未知系数 其中： 系统可观阵 (6-36) 6.3.2 全阶状态观测器设计 2. 现今值观测器 * 预估 估计误差状态方程： (6-41) 观测器极点的配置由[F CF]的可观性决定。 分析表明，若[F C]可观，则[F CF]必定也可观。 选择反馈增益L亦可任意配置现今值观测器的极点。 观测误差 预测值 得修正值 图6-12 现今值观测器 现今值观测器与预测观测器比较 主要差别： 预测观测器利用陈旧的y(k)测量值产生观测值 现今值观测器利用当前测量值y(k+1)产生观测值，进行计算控制作用。 由于ε≠0，故现今值观测器是不能准确实现的，但采用这种观测器，仍可使控制作用的计算减少时间延迟，比预测观测器更合理。 * 图6-13预测观测器与现今值观测器的区别 预测估计器 现今观测器 转移矩阵 可观性 可观 可观 利用的测量值 计算时间 ε≠0 6.3.3 降维状态观测器 假设系统有p个状态可测，有q=n-p个状态需要观测 * 维可测 维需观测 系统状态方程 可直接测得 动态方程 输出方程 可直接测得 降维系统观测误差方程: 其中观测器增益L的求法可以采用系数匹配法，也可以利用Ackermann公式。 6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 * 6.4.1 调节器设计分离原理 被控对象 * 图6-14观测器与控制律的组合 反馈状态 预测观测误差的状态方程 组合系统方程 特征方程 调节器设计分离原理: 分离原理： 控制规律与观测器可以分开单独设计，组合后各自的极点不变。 * 组合系统的特征方程 组合系统的阶次为2n，它的特征方程分别由观测器及原闭环系统的特征方程组成，反馈增益K只影响反馈控制系统的特征根，观测器反馈增益L只影响观测器系统特征根。 图6-14观测器与控制律的组合 6.4.2 调节器系统的控制器 把观测器系统与控制规律组合起来，构成控制器 * 控制器 状态方程 特征方程 对SISO系统，控制器的输入为测量输出y(k)，输出为u(k) 图6-14观测器与控制律的组合 6.4.3 控制律及观测器极点选择 控制律的极点由系统期望特性确定。 观测器极点 通常选择观测器极点的最大时间常数为控制系统最小时间常数的(1/2~1/4) ，由此确定观测器的反馈增益L。 观测器极点时间常数越小，观测值可以更快地收敛到真实值，但要求反馈增益L越大。过大的增益L，将增大测量噪声，降低观测器平滑滤波的能力，增大了观测误差。 若观测器输出与对象输出十分接近，L的修正作用较小，则L可以取得小些。 弱对象参数不准或对象上的干扰使观测值与真实值偏差较大，L应取得大些。 若测量值中噪声干扰严重，则L应取得小些。 实际系统设计L时，最好的方法是采用较真实的模型(包括作用于对象上的干扰及测量噪声)进行仿真研究 * 6.1 离散系统状态空间描述的基本特性 6.2 状态反馈控制律的极点配置设计 6.3 状态观测器设计 6.4 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.5 控制系统最优二次型设计 * 6.5.1 概述 最优控制实质：将寻求一种最优控制策略，使某一性能指标最佳。 * 最优控制问题常被称为“二次型最优控制问题。 离散系统代价函数： 通常的性能指标（代价函数）： 为使代价函数有意义，应要求： S、Q至少是对称半正定的，R是对称正定的。 有限时间最优代价函数 无限时间最优代价函数 是有限的 离散系统 连续系统 最优控制存在 6.5.2 无限时间离散最优二次型 * 其中的S、Q对称半正定的，R对称正定 最优控制存在 有限时间情况： 代价函数 最优控制： 为Riccati阵，满足 其中，有 无限时间离散最优二次型代价函数 注意：N趋于无穷大时，并不是所有有限时间最优调节器问题都有解。 1. 被控对象及代价函数应满足的条件： (1) 被控对象（F G）应是完全可控或可稳定的——稳态解存在的必要条件。? (2) 控制加权阵R是正定的，状态加权阵Q也是正定的——解存在的充分条件。 * 稳态最优调节器问题 此时Riccati方程的解为： 最优控制为 常值反馈增益阵 即有 或写成： 2. 二次型最优稳态调节器的特性 (1)上述所得到的设计结果不仅可以用于SISO系统，也可以用于MIMO系统及时变系统。通过