第三章2014稳定判据1.ppt

* 第三章 自动控制系统的时域分析 例3-13 一随动系统 补偿前： * 第三章 自动控制系统的时域分析 当 时 速度稳态误差系数为 系统的稳态误差为 系统的给定误差为 有差系统 * 第三章 自动控制系统的时域分析 为了补偿系统的速度误差，引进了给定量的微分信号，如下图所示。 补偿校正装置 的传递函数为 * 第三章 自动控制系统的时域分析 加入补偿后系统的闭环传递函数为： 复合控制的给定误差传递函数为 * 第三章 自动控制系统的时域分析 误差的拉氏变换为 输入量为单位斜坡函数 ，系统的给定稳态误差为: * 第三章 自动控制系统的时域分析 加入补偿校正装置 （也称为前馈控制）使系统的速度稳态误差为零，此时其等效开环传递函数为 注： 加入前馈控制后，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。即提高了稳态精度，系统稳定性又不变。 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统。 * 第三章 自动控制系统的时域分析 小 结 1、用时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2.、二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振