《基于卡尔曼滤波器的计算机控制》-毕业论文（设计）.docVIP

PAGE PAGE 20 摘要：不完全微分PID控制是由标准的PID控制输出串联一阶惯性环节组成，比起一般的PID算法，具有消除高频干扰，延长微分作用的时间等作用，因此可获得较好的控制效果。卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述，它提供了一种高效可计算的方法来估计过程的状态，并使估计均方误差最小。 关键字：MATLAB；参数整定；仿真；卡尔曼滤波器；不完全微分PID控制器 Abstract：Incomplete differential PID control is composed of a normal PID controller and a one-order inertial system .Compared with normal PID algorithm,it does better in eliminating high frequency interferenc, prolonging the differential effect etc. so that it can get better control effect. Kalman filter is described by a series of recursive mathematical formulas. They provide an efficient method to calculate the state estimation process, and to estimate the minimum mean square error. Key words：matlab；parameter tuning；emulation；Kalman filter；Incomplete differential PID controller； 课程设计目的 设计制作和调试一个由工业控制机控制，控制器输出端和对象输出端均具有干扰信号，基于卡尔曼滤波器的计算机控制系统。通过这个过程学习电压的采样方法，A/D和D/A变换方法和接口的使用方法，以及数字滤波的方法。通过实践过程掌握常规及改进PID控制方法，熟悉利用计算机进行自动控制的系统结构。 本课程设计是本门课程课堂教学的延伸和发展，是理论知识与工程实践之间的衔接。通过本课程设计，使学生进一步学习与理解计算机控制系统的构成原理、接口电路与应用程序，进一步巩固与综合专业基础知识和相关专业课程知识，提高学生运用理论知识解决实际问题的实践技能；培养学生独立自主、综合分析的思维与创新能力，最终使学生初步具有设计小型计算机控制系统的硬件及软件的能力。同时，通过资料搜集、方案分析、系统设计与报告撰写的一系列过程，使学生得到一次科学研究工作的初步训练。从而，在专业知识与研究方法方面为日后的毕业设计乃至毕业后的工作奠定良好的基础。 二．课程设计内容 某系统的被控对象为二阶传递函数： 该系统的输入为单位阶跃信号，采样周期1ms。请完成以下任务： 1）在控制器的输出端施加控制干扰信号，在被控对象的输出端施加测量干扰信号（上述两种干扰信号均自行设计电路产生）。 2）采用不完全微分PID算法进行控制，并在算法法中采用抗积分饱和的方法。 3）在系统中设计卡尔曼滤波器实现信号的滤波，滤波器的参数，。给出加入滤波器前后系统的阶跃响应曲线图，以及控制量u的变化曲线图，详细地比较和分析所得结果。 说明：上述任务中的不完全微分PID算法中的惯性时间常数，以及、、的取值需通过实验调得到。 三．实验仪器设备 THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台 硬件部分包括直流稳压电源、低频信号发生器、实验通用单元电路、USB数据采集卡及接口单元 上位机软件包括虚拟示波器、VBScript脚本编程器、函数信号发生器等。 四．实验步骤 1.方案设计： 分析分解成 乘，这两个因式可由硬件来实现，控制干扰和测量噪声亦用硬件产生。标准的PID控制算式，对具有高频扰动的生产过程，微分作用响应过于灵敏，容易引起控制过程振荡，降低调节品质。尤其是计算机对每个控制回路输出时间是短暂的，而驱动执行机构动作又需要一定时间，如果输出较大，在短暂时间内执行机构达不到应有的相应开度，会使输出失真。为了克服这一缺点，使用不完全微分PID控制器。 图1 如上图，被控对象、控制干扰w和测量噪声v由硬件电路实现，不完全微分PID控制及卡尔曼滤波器由软件产生。 2.详细设计： （1）硬件部分：选择硬件型号，设计具体的噪声发生电路、被控对象的模拟电路等。给出系统各个组成部分的接口电路。 1） 干扰信号的产生 图2 方波信号直接由控制面板给出，该电路产生尖波脉冲信号，通过