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发电机最优励磁控制系统设计 1 线性最优控制理论 1.1 线性最优控制原理 线性最优控制理论所研究的核心问题是选取最优的控制规律，使控制系统在特定指标下的性能为最优。控制系统框如图1所示。 图1 最优控制框图 线性定常系统状态空间方程的一般形式为： （1） 式中，为状态系数矩阵；为控制系数矩阵；为n维状态向量；为r维控制向量。 如图1所示，如果要改善系统性能，可以引入状态反馈构成闭环系统。反馈系统的状态向量为： （2） 式中，为状态反馈增益矩阵。 将式（1）和式（2）合并，可以得到： （3） 可见，最优控制的本质就是如何选取反馈矩阵，以使它在给定控制规律下达到特定条件下的最优。 1.2 二次型性能指标 假定为系统的实际响应，为系统预期的响应。最优控制性能指标是使两者的偏差最小，即 （4） 式中，是随函数而变化的一个泛函数，是在时间内求取偏差平方的积分，称为二次型指标。 如果以为实际状态向量，以为预期状态向量，则要求状态向量偏差最小的二次型性能指标为： （5） 在二次型性能指标中，也需要引入对控制量的约束。如果没有这个约束，所设计的控制器中，控制量的变化范围可能会很大，难以实现。引入控制量约束的二次型指标为： （6） 式中和表示状态向量和控制向量的权矩阵。 为了便于分析，通常把系统平衡点置于状态空间的原点，即，则式（6）可以变换为： （7） 以上式作为性能指标设计最优控制系统，可以证明这个最优控制规律是存在且唯一的，表达式为： （8） 式中，为最优反馈增益矩阵。为维对称常矩阵，矩阵是黎卡梯方程：的解。 2 单机无穷大系统数学模型 与无穷大系统并联运行的同步发电机的基本数学模型包括4个部分：与系统并联的同步发电机基本方程组，发电机电势、定子电压和电流之间的联系方程，功率方程以及转子绕组动态方程。 2.1与系统并联的同步发电机基本方程组 与系统并联的同步发电机基本方程组决定了运行中的发电机的稳态与过渡过程的全部动力学特性。转子运动方程的形式如下： （9） 式中，用秒，用弧度，用秒，、、均为标幺值。在实用计算中，一般采用，这里的是机组的阻尼系数，用标幺值，单位用弧度。 2.2发电机电势、定子电压和电流之间的联系方程 将观察发电机的坐标系从abc坐标系转换到dq0坐标系，可以极大地简化发电机的数学模型。这是因为abc坐标系固定在三相对称的定子上，由于转子的旋转，对于每一坐标轴方向上的磁路磁导率都是时间t的周期函数，不便于计算和分析。而dq0坐标系是固定在转子上，坐标轴与磁路相对静止，这样磁导率就是一常数，因而惦记的各个参数也会成为与时间t无关的常数。 由发电机电势与电流矢量图可以直接得到如下关系式组： （10） 由上述的发电机定子电势、电压和电流的关系式组，可以解出定子电流为： （11） （12） （13） 由矢量图又可以得到： （14） （15） （16） 代入式（11）和（12），可以解得： （17） 2.3 功率方程 与无穷大系统并联的发电机有功功率的表达式为： （18） 以和为自变量的电磁功率表达式如下： （19） 2.4 转子绕组动态方程 在列写转子绕组的实用动态方程时，忽略阻尼绕组，只列写励磁绕组动态方程。另外假设定子绕组中磁链式可以突变的，励磁绕组磁链守恒，这是因为定子绕组中暂态电流的非周期分量比励磁绕组非周期分量衰减快得多。 带负载的发电机在转子d轴上的总磁链为： （20） 式中，是有用磁通；是转子漏磁通；是电枢反应磁通；是励磁绕组与定子d轴绕组的互感；是励磁绕组的漏感。 假定过渡过程中转速标幺值为，式（20）可以写为： （21） 可以求得： （22） 此处，为励磁绕组的自感抗。 假设定子d轴总磁链与端电压q轴分量标幺值相等。类似于转子绕组，可以得到：