基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析.docVIP

注：实验报告应包括：实验目的、实验仪器、实验原理、实验内容、实验步骤、实验数据处理及结果分析等。 ADDIN CNKISM.UserStyle电子科技大学中山学院学生实验报告 学院： 机电工程学院 专业： 17自动化 课程名称：自动控制原理实验与仿真 班级： 姓名： 学号： 组别： 实验名称：基于MATLAB的控制系统单位阶跃响应分析 实验时间： 成 绩： 批改时间： 实验目的 （1）学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线。 （2）研究二阶控制系统中ζ ，wn对系统阶跃响应的影响。 （3）掌握准确读取动态特性指标的方法。 （4）分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响。 二、 实验条件 实验设备：每人一台计算机奔腾系列以上计算机，配置硬盘≥2G，内存≥64M。 实验软件：WINDOWS操作系统（WINDOWS XP 或WINDOWS 2000），并安装MATLAB语言编程环境。 三、实验内容 代码、曲线及性能指标： 代码 sys=tf(100,[1 3 0]); sysc=feedback(sys,1); damp(sysc) step(sysc) 曲线 性能指标 Pole Damping Frequency Time Constant (rad/seconds) (seconds) -1.50e+00 + 9.89e+00i 1.50e-01 1.00e+01 6.67e-01 -1.50e+00 - 9.89e+00i 1.50e-01 1.00e+01 6.67e-01 闭环极点 阶跃响应曲线 10 等幅振荡 10 衰减振动 10 衰减振动 10 衰减振动 两实重根-10 10 单调上升 两不等实根 -5和-20 5,20 单调上升 曲线： 结论：可见当一定时，系统随着阻尼比ξ增大，闭环极点的实部在S左半平面的位置更加远离原点，虚部减小到0，超调量减小，调节时间缩短，稳定性更好。 曲线： 结论：可见当ξ一定时，随着增大，系统响应加速，振荡频率增大，系统调整时间缩短，但是超调量没有变化。 代码及曲线： 代码： sys=tf(10,[1 2 10]); step(sys) hold on sysc=tf([2,10],[1 2 10]); step(sysc) hold on sysx=tf([5,10],[1 2 10]); step(sysx) hold off title(单位阶跃系统增加零点比较); lab1=增加零点-2;text(1,1.8,lab1) lab2=增加零点-5;text(0.25,1.1,lab2) lab3=原系统;text(1.5,1.3,lab3) 曲线: 结论：闭环零点使得超调量增大，峰值时间前移，且加入的零点越靠近虚轴，影响越明显 代码及曲线： 代码：sys=tf(10,[1 2 10]); step(sys) hold on num=50; den=conv([1,5],[1 2 10]); sysc=tf(num ,den); step(sysc) hold on num1=20; den1=conv([1,2],[1 2 10]); sysx=tf(num1,den1); step(sysx) hold off title(单位阶跃系统增加极点比较) lab1=原系统G(s);text(1,1.3,lab1) lab2=增加极点-2;text(0.25,1.1,lab2) lab3=增加极点-5;text(0.95,0.771,lab3) 结论： 闭环极点使得超调量减小，峰值时间后移，且加入的极点越靠近虚轴，影响越明显。 四.实验作业要求 （1）完成实验内容中的实验，编写程序，记录相关数据，并分析，得出结论。 （2）总结闭环零极点对系统阶跃响应影响的规律。 五、 拓展思考 代码、曲线及性能指标： 代码： num=conv([1,1],[1,5]); den=conv([1,2],[1,1,1]); G=tf(num,den); t=[0:0.1:10]; u=t+1; lsim(G,u,t), hold on, plot(t,u,g) grid on;