控制工程基础第4章控制系统频率特性.pptVIP

 对数幅相特性图(Nichols图)是描述系统频率特性的第三种图示方法。该图纵坐标表示频率特性的对数幅值，以分贝为单位；横坐标表示频率特性的相位角。对数幅相特性图以频率ω作为参变量，用一条曲线完整地表示了系统的频率特性，一些基本环节的对数幅相特性特性图如下图所示。 对数幅相特性图很容易将伯德图上的幅频曲线和相频曲线合并成一条来绘制。对数幅相特性图有以下特点： ①由于系统增益的改变不影响相频特性，故系统增益改变时，对数幅相特性图只有简单地向上平移（增益增大）或向下平移（增益减小），而曲线形状保持不变； ②G（ω）和1／G（jω）的对数幅相特性图相对原点中心对称，即幅值和相位均相差一个符号； ③利用对数相幅特性图，很容易由开环频率特性求闭环频率特性，可尽快确定闭环系统的稳定性及方便地解决系统的校正问题。 由开环频率特性估计闭环频率特性 低频时 高频时 由开环频率特性估计闭环频率特性 另外，我们可以利用等M圆和等N圆由开环频率特性求出闭环频率特性。对于单位反馈系统，设前向通道传递函数为G(s), 则其闭环传递函数为   (4.22) 在下图所示的乃奎斯特图上，向量OA表示 ，其中 为A点频率。