第3章+驱动方法.pptVIP

第三章 驱动方法 ——让机器人动起来 驱动器是机器人动力源，动力直接或经压力管路、齿轮箱或其他方法传送至运动执行机构。本章讨论机器人驱动器的选型和设计方法。 目前主要有五种驱动方式：液压驱动、气压驱动、闭环伺服电机驱动、舵机驱动和步进电机驱动。前二者为流体动力驱动，后三者为电驱动。 液压和气压驱动分别适用于重工业和轻工业机器人。 闭环伺服电机驱动又分为直流和交流伺服电机，带有反馈传感器，适用于中、轻负载连续旋转的位移、速度等精密控制。主要介绍直流电机驱动。 舵机和步进电机都属于开环控制电机，没有反馈传感器；其中舵机适用于轻型负载、360度以内角度控制；步进电机适用于轻型负载和中型负载、连续旋转位移精确控制。 第一节 液压驱动 第二节 气压驱动 第三节 舵机驱动 第四节 步进电机驱动 第五节 直流伺服电机驱动 第一节 液压驱动 液压驱动以油泵泵出的高压油作为工作介质。通过电磁阀或电液伺服阀切换油路方向，节流阀和调压阀调整流量和压力以实现速度控制和出力控制。 驱动器可以是直线的（液压油缸）或者是旋转的（液压油马达）。 驱动器控制可以是闭环或者是开环的。 一、液压泵 液压泵通过电机旋转带动旋转，从油箱吸油再高压泵出。 液压泵为液压驱动器提供液压油动力； 液压泵较常见的有单联和双联式，分别输出一路和两路动力油。 二、直线液压缸 无论是直线液压缸或旋转液压马达，它们的工作原理都是基于高压油对活塞或对叶片的作用。液压油是经控制阀被送到液压缸的一端的，如图。 用电磁阀控制的直线液压缸是最简单和最便宜的开环液压驱动装置。 方向控制：小出力用电磁阀、大出力电液伺服阀。 流量控制：用节流阀调节 流量，可以实现速度控制。 压力控制：在油路上加装 调压阀，可以提供稳定的 压强（该值小于油泵压强） 三、油马达 图中是一种旋转式液压执行元件（油马达）。它的壳体由铝合金制成， 转子是钢制的。密封圈 和防尘圈分别用来防止 油的外泄和保护轴承。 在电液阀的控制下，液 压油经进油口进入，并 作用于固定在转子上的 叶片上，使转子转动。 四、液压阀 液压阀在油泵和油缸或油马达之间的动力油路上，起到对油缸或油马达电控换向的作用。 五、典型液压系统图 第二节 气压驱动 气动原理很像液压驱动，但它的工作介质是高压空气；在工厂环境下，气压驱动是最简单的驱动方式。 动力源：由高质量的空气压缩机提供。这个气源可经过一个公用的多路接头为所有的气动模块所共享。安装在多路接头上的电磁阀控制通向各个气动元件的气流量。 电磁阀控制：一般由可编程控制器完成。这类控制器通常是用微处理器来编程，以等效于继电器系统。 优点： （1）气动系统简单、轻便、便宜、安全； （2）操作简单、易于编程； （3）易于模块化。 缺点： （1）实现高精度很困难； （2）工作压力低； （3）易生锈、要排水。 实验演练一 机、电、计算机集成的全关节机械手操作 1、操作要点： （1）0~5通道分别操控腰关节、肩关节、肘关节、摆动腕、旋转腕、指关节； （2）不同的脉宽值控制不同的转角； （3）不可以直接拖动滑块。 2、操作目标： （1）捡起工件放到指定位置； （2）总分2分，操作失误1次扣1分，其余以操作完成时间长短评价。 Q3.5 请画出系统方框图（包括机械、电机、电子、电源和计算机几大块及其连接关系），并简要描述各部分的核心用途。2min Q3.6 这个机械手在机械结构、电器电子和计算机软件方面分别存在什么问题？2min Q3.7 针对存在的某些问题，你能否提出自己的改进方案？2min Q3.8 如果要你小组设计制作该机械手，请提出你的实施方案（包括研究思路、经费预算、人员分工和对外协作、阶段实施目标和时间安排），以书面形式提交讨论。5min 要求：每组选一题作答，各组回答的问题和答案不可都雷同！！！ 第三节 舵机驱动 第四节 步进电机驱动 步进电机转子有两组磁极。每组磁极就好像是一个齿轮，一组齿是转于的N极，另一组是S极，事实上这是一个多齿或多极的磁铁。 在转子上有奇数对磁极，而在定子上有偶数对绕组磁极，所以他们永远不能同时 对准。 如果A、C相通电，则A相产生N极，C相产生S极(a)； 然后将A、C相断开，B、D相通电，则B相产生N极，D相产生S极，使得转子顺时针方向转动半齿(b)； 继续将A、C相反向通电，则A相产生S极，C相产生N极，转子顺时针方向又转动半齿(c)； 将A、C相断开，B、D相接通反向电流，则B相产生S极，D相产生N极，转子沿顺时针方向再转动半齿(d)。 步进电机驱动器的作用主要是实现上述相序逻辑（环形分配器），并进行功率放大。常见的小功率芯片