理论力学第六章研究报告.pptVIP

第六章：分析力学;§6.1 约束 自由度和广义坐标;约束：在一个力学体系中，如若存在一些限制质点自由运动的条件，则这些限制条件称为约束（其表现为在运动过程中各质点位置和速度必须满足一定的关系） 力学体系的约束可以表示为约束方程;若约束只是限制各质点的几何位置，则称为几何约束;不随时间变化的约束称为为稳定约束;对于完整系，确定系统位置所需要的独立坐标的数目，称为该系统的自由度 对于具有n个质点的力学体系，若存在k个约束方程，则确定体系位形变化的3n个坐标参量中有s=3n-k个参量可以独立变化，其中 s 称为体系的自由度;广义坐标： 在给定的约束条件下能完全确定系统位置的一组独立变量称为系统的广义坐标;广义坐标的表示：广义坐标一般用符号 q 表示，如果系统有s个自由度，就需要 s 个广义坐标，称为拉格朗日广义坐标;如果选用 作为广义坐标;§6.2 虚功原理;质点在满足当时约束条件下一切可能的无限小位移，称为该时刻质点的虚位移;虚位移和实位移的区别与联系;（二）理想约束和虚功原理;若体系中各个约束力所做的虚功之和等于零，则这种约束称为理想约束;虚功原理：受理想约束的力学系统，保持平衡的必要条件是作用于该系统的全部主动力在任意虚位移中的虚功之和为零;在直角坐标系Oxyz中有;◆虚功原理与牛顿力学不同，分析力学的方法不是将注意力放在区分内力和外力上，而是放在区分主动