工业机器人的环境感觉技术 .ppt

3、 工业机器人的环境感觉技术 ;3.1 工业机器人的视觉;图 4.1 视觉系统的硬件组成 ;　　1. 视觉传感器 　　视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。大多数机器人视觉都不必通过胶卷等媒介物,而是直接把景物摄入。过去经常使用光导摄像等电视摄像机作为机器人的视觉传感器, 近年来开发了CCD(电荷耦合器件)和MOS(金属氧化物半导体)器件等组成的固体视觉传感器。固体传感器又可以分为一维线性传感器和二维线性传感器,目前二维线性传感器已经能做到四千个像素以上。由于固体视觉传感器具有体积小、 重量轻等优点, 因此应用日趋广泛。 ;　　由视觉传感器得到的电信号, 经过A／D转换成数字信号, 称为数字图像。一般地,一个画面可以分成256×256像素、 512×512像素或1024×1024像素,像素的灰度可以用4位或8位二进制数来表示。一般情况下, 这么大的信息量对机器人系统来说是足够的。要求比较高的场合,还可以通过彩色摄像系统或在黑白摄像管前面加上红、绿、蓝等滤光器得到颜色信息和较好的反差。  　　如果能在传感器的信息中加入景物各点与摄像管之间的距离信息,显然是很有用的。每个像素都含有距离信息的图像, 称之为距离图像。目前,有人正在研究获得距离信息的各种办法, 但至今还没有一种简单实用的装置。 ;　　2. 摄像机和光源控制 　　机器人的视觉系统直接把景物转化成图像输入信号,