专题名称自动化控制之盒装饼乾分装.docVIP

PAGE PAGE 1 自動化控制之盒裝餅乾分裝 班級： 電機三乙 組長： 謝昌宏 組員： 鄭登允 顏黃偉 謝芳泊 指導老師： 杜志敏 壹．研究動機 　　自動控制是現今社會非常重要的一項應用理論與方法，可廣泛地運用在各種系統中，例如在日常生活中居家的溫度與溼度的調節，以提供一舒適的生活空間，又如製造加工過程，常須利用機械加工控制精度，以達到加工精度要求。因此找一項可以用機械代替人力的自動化分裝，從網路上找尋到很多相關於自動化分裝的應用方面，有香菇、水果、蔬菜、充填、餅乾……等自動化分裝，因為對於從生活中的餅乾分裝感到興趣，而且與所學的自動化控制有關，於是對於設計盒裝餅乾的自動分裝產生興趣，因此做了這份專題報告。貳．設計原理 　一.輸送帶 　　控制馬達的轉速及啟動，調整輸送帶運輸物品的速度。 　二.辨識方形和圓形 　　利用感測器判別方形或是圓形的物品。 　三.機械手臂 　　用三個感測器讓機械手臂定位，分別為：從輸送帶抓取物品、圓形物放置處及方形物放置處。 參．使用器材 　一.零件 編號 名稱 數量 相片 1 基板 1 2 龍門螺桿機械手臂(含位置感測器p0~p2、極限開關*2，磁簧開關*2) 1 3 皮帶式輸送帶模組 1 4 形狀判別定位治具模組 1 5 光纖束子感測器(SA) 靜電容近接感測器(SB) 2 6 圓形料出料斜坡模組 1 7 方形料出料平台 1 8 端子台附排線座及三線式感測器繼電器模組 1 9 電磁閥組 1 10 控制盤及操作面盤（電源電路、短路端子及開關、燈號接至端子台外無其他配線） 1 11 組裝螺絲、配管配線材料 1式 12 圓形料*3，方形料*3 二.材料 編號 名稱 數量 1 基板 1 2 龍門螺桿機械手臂(含位置感測器p0~p2、極限開關*2、磁簧開關*2) 1 3 輸送帶固定用基座 1 4 皮帶及皮帶輪 2 5 馬達固定板及皮帶鬆緊調整板 2 6 輸送帶DC馬達 1 7 導料定位裝置 1 8 形狀判別定位治具模組 1 9 光纖束子感測器(SA) 靜電容近接感測器(SB) 2 10 圓形料出料斜坡模組 1 11 方型料出料平台 1 12 端子台附排線座及三線式感測器繼電器模組 1 13 電磁閥組 1 14 控制盤及操作面盤 1 15 組裝螺絲、配管配線材料 1式 16 圓形料*3、方形料*3 1式 肆．設計過程 一.動作要求 (一) 機械原點：輸送帶馬達停止，機械手臂停駐在形狀判別處上方，垂直氣壓缸縮回，氣壓夾爪鬆開。 (二) 將兩種形狀不同工件不按序置於進料處，由皮帶式輸送帶送至形狀判別處定位治具，用感測器判別出不同形狀，在分別如下之後續處理： 1. 圓形料：由機械手臂夾取，送至C處位置。 2. 方形料：由機械手臂夾取，送至D處位置。 二.動作流程 (一)動作流程圖 p0 p0 氣壓夾爪開 B- T3 t3 垂直缸升 A- a0 機械手臂右移 M2- 機械手臂停止 /M2- 輸送帶運轉 M1+ T1 運轉燈亮M0 機械手臂左移 M2+ 原點條件 COS1 st t1 系統初始 運轉燈滅 輸送帶停止／垂直缸降 /M1+ A+ 記憶圓形料SB?M50 記憶方形料SA?M51 t2 氣壓夾爪關 B+ T2 a1 垂直缸升 A- a0 M51 p1 M50 p2 機械手臂停止 /M2+ 垂直缸降 A+ a1 /M0 M0 紅燈 綠燈 p0 p2 p1 (二)PLC接線圖 輸入點： 輸出點： X00：st啟動開關 Y00：M1+輸送帶馬達運轉 形狀判別位置 X01：p0機械手臂在 Y01：M2+機械手臂左移 X02：p1機械手臂在 圓料出料槽上方位置 Y02：M2-機械手臂右移 X03：p2機械手臂在 方料出料槽上方位置 Y03：A+垂直氣壓缸伸出 X04：SB圓形料感測器 Y04：A-垂直氣壓缸縮回 X05：SA方形料感測器 Y05：B+氣壓夾爪夾持 X06：a0氣壓缸上端點 Y06：B-氣壓夾爪放鬆 X07：a1氣壓缸下端點 Y10：GL綠燈亮 X10：EMS緊急停止開關 Y11：RL紅燈亮 X11：COS1復歸/自動選擇 Y12：YL黃燈亮 X12：COS2步進/自動選擇 三.PLC程式圖 伍．實作過程 圓形料　　　　　　　　　　 方形料 陸．小組心得 一.謝昌宏: 做這份報告期間，雖然有老師從旁提供資料協助，不過有部分得自己重新弄起，光這些就花了許多時間，但看見報告成型時，那種感覺滿充實的，像是在做大學報告一樣。 也接觸到了許多新的東西，像是PLC程式設計，因為與二年級時使用的