自控实验3-4 采用PI的串联校正具有微分负反馈的反馈校正.docVIP

Harbin Institute of Technology 自动控制原理实验报告 课程名称： 自动控制原理 院 系： 电气工程及其自动化 班 级： 姓 名： 学 号： PAGE PAGE 1 实验三 采用PI的串联校正 一、实验目的 1. 了解和观测校正装置对系统稳定性及瞬态特性的影响。 2. 验证频率法校正是否满足性能要求。 二、实验要求 1. 观测未校正系统的稳定性及瞬态响应； 2. 观测校正后系统的稳定性及瞬态响应。 三、实验仪器设备 1. TDN-AC/ACS教学实验系统 一套 2. 万用表 一块 四、实验原理、内容及步骤 1. 原系统的原理方块图 未校正系统的方块图如下所示： 要求设计PI串联校正装置，校正时使用期望特性开环传递函数为典型II型并使系统满足下列指标： 校正网络的传递函数为： 校正后的方块图为： 2. 系统校正前后的模拟电路图 图1 校正前系统模拟电路图 图2 系统校正后的模拟电路图 五、实验结果 1. 未校正系统的性能指标 理论分析： 系统固有部分的分析： 原系统的开环传函： 对于二阶系统： 可得：， 固有系统单位阶跃响应的超调量为： 调整时间： 实验中测得的未校正系统的阶跃响应曲线如下所示： 由响应曲线可知： 实测的系统的超调量为33.3% 调整时间为0.425s。 实测值 理论值 超调量 33.3% 38.6% 调整时间 0.425s 0.48s 由上表可知，对比理论值与实际值，相差不大，在误差允许的范围内，测量结果正确。 2. 校正系统的性能指标 理论分析： 校正参数设计如下： (1)对于具有中频宽系统，时域响应与频域响应的指标间的经验公式如下： (2)典型Ⅱ型系统的bode图分析： 开环传函：，中频宽，振荡度 (3)系统要求的指标要求：，。 结合经验公式，可以得到得： ， 由，可得剪切频率 由，可得：， 因此，从而确定期望的开环传递函数为： ， 由此可得校正环节的传递函数如下： 将上式和联立，可以确定，则 ，而由于，则可确定 ，在本次试验中，选择。 综上所述，选取校正装置参数如下： 实验中测得的校正后系统的阶跃响应曲线如下所示： 由响应曲线可知： 实测的系统的超调量为21.54% 调整时间为0.375s。满足题目要求。 结果分析： 用bode图绘制出了系统固有部分、期望和校正环节的对数幅频特性，固有系统原来以-40dB/dec过横轴，通过串入部分的校正作用，使幅频特性以-20dB/dec过横轴，改善了系统的暂态性能。 六、思考题 1. 试推导典型Ⅱ型系统开环放大倍数与中频宽、的关系。 解：， 其中中频宽，， 则：。 2. 在本实验的典型 = 2 \* ROMAN II型系统校正外，还有没有其它校正方式？ 答：此实验需要是系统的变小，从而使剪切频率对应的相位裕度变大，通过相位超前校正方法，也可以实现这种校正。 实验四 具有微分负反馈的反馈校正 一、实验目的： 1. 按给定性能指标，对固有模拟对象运用并联校正对数频率特性的近似作图法，进行反馈校正。 2. 用实验验证理论计算结果 。 3. 熟悉期望开环传递函数为典型Ｉ型的参数计算及微分反馈校正调节器的实现.。 二、实验要求： 1. 观测未校正系统的稳定性及瞬态响应。 2. 观测校正后系统的稳定性极瞬态响应。 三、实验仪器设备 1. TDN-AC/ACS 教学实验系统 一套 2. 万用表 一块 四、实验内容、步骤及原理 1. 原系统的原理方块图 已知未校正系统的方框图如图4—1所示 图4—1未校正系统的方框图 要求设计具有微分校正装置，校正时使期望特性开环传递函数为典型 = 1 \* ROMAN I型，并使系统满足下列指标： 放大倍数： 闭环后阻尼系数： 超调量： 调节时间： 校正网络的传递函数为： 校正后的方块图如图4—2所示 图4—2校正后的方块图 2. 系统校正前后的模拟电路图 图4—3系统校正前的模拟电路图 图4—4系统校正后的模拟电路图 3. 实验内容及步骤 a：测量未校正系统的性能指标。 准备：将模拟电路输入端R(t)与信号源单元（U1 SG）的输出端OUT端相连接；模拟电路的输出端C(t)接至示波器。 步骤：按图4—3接线；加入阶跃电压，观察阶跃响应曲线，并测出超调量