刚体的平面运动9.doc

第九章 刚体的平面运动§9-1刚体平面运动的概述和运动分解 定义：当刚体运动时，若其上任一点至某个固定平面间的距离保持不变，就称此刚体　　　作平面运动 .例如：车轮沿直线轨道滚动，如图9-1； 　　　内燃机曲柄连杆机构中连杆AB 的运动，如图9-2；　　　　 一．运动的特征 运动过程中，刚体上任意一点始终在与某一固定平面平行的平面内运动。 图9-3结论：刚体的平面运动可以简化为平面图形S (S 的平面与固定平面M 相平行) 在它自身平面N内的运动来代替。（图9-3、9-4） 图9-3 图9-4　　 图9-4 二．运动方程 图9-5位置确定：要确定平面图形S 在每一瞬时的位置，显然只需三个独立参数（它在平面内运动自由度为3），三参数均是随时间t 而变化的单值连续函数—（如图9-5）。 图9-5 故平面运动方程： 图9-6三．平面运动的分解和合成 图9-6 复杂运动简单运动╋简单运动 研究对象：平面运动刚体；静系：地面Oxy； 动系：随刚体上一点平动的坐标系O′x′y′ 绝对运动牵连运动╋相对运动 刚体平面运动 随基点平动╋绕基点定轴转动 任取一点O ，称为基点在基点上设想一个平动坐标系O ζ η（作平动的动系）, 平面图形S的运动可以分解为：随O ζ η 的平动简称为随基点O 的平动）和相对于O ζ η 的转动（简称为绕基点O 的转动）显然，平动部分与基