高等工程力学作业.docVIP

基于ADAMS的单自由度六杆复合式组合机构动力学分析及仿真 一、题目 在下图所示的六杆复合式组合机构，已知lAB=150mm，lBC=500mm，lDC=260mm，lBE=250mm，lAF=600mm，lAD=410mm，杆2和杆2固结，BE垂直于BC，AF垂直于AD，曲柄1的驱动力矩为2000NM,构件质量m1=20kg，m2=40kg，m2’=20kg，m3=30kg，m4=70kg，滑块5质量忽略不计，构件6为机架；质心位置lCS1=75mm，lCS3=130mm，质心S5在点E，构件1、3绕质心的转动惯量JS1=0.0375kg·m2，JS3=0.176kg·m2；曲柄1的驱动力矩M1=2000N·m，方向为逆时针，作用在A点；该机构在工作行程时滑块受到摩擦力作用，静摩擦系数0.5，动摩擦系数0.3，试分析曲柄回转一周过程中： （1）曲柄1与X轴正方向夹角Φ1随时间变化的关系，曲柄1转动的角速度ω1以及角加速度a1随时间变化的关系； （2）杆3与Y轴反方向夹角Φ2随时间变化的关系，杆3转动的角速度ω3以及角加速度a3随时间变化的关系； （3）滑块5与杆4的相对速度V5与加速度a5随时间变化的关系。 二、建立模型： 运用Link命令创建杆1、2、2、3、4构件。 运用Box命令创建滑块5构件和机架6。 根据各杆长度，运用辅助Marker点、Move 、Rotate 等命令调整各构件的相对位置，并在各构件上单击右键，在修改命令中添加构件的质量信息，以及杆1、3绕质心的转动惯量，其中滑块5的质量为0，创建完成后的机构模型如图下所示。 三、添加约束与驱动： 运用Joint中的Revolute命令在A、B、C、D、E、F点处添加铰接约束，其中杆1、杆3和滑块5均和机架6铰接，杆2和杆2用Joint中的Fixed命令固结在一起，形成“L”型杆。 运用Joint中的Translational命令在滑块5添加移动约束，使杆4在滑块5上来回滑动，并右击移动副，在修改命令中的运用Joint Friction命令添加移动副的摩擦力：静摩擦系数为0.5，动摩擦系数为0.3。 运用Creat Forces命令中的Torque命令为曲柄1添加驱动力矩，大小为2000N·m，方向为逆时针，作用在A点上。添加约束与驱动后的模型如下图所示。 四、进行仿真： 在Interactive Simulation Controls命令 中输入End Time=2s，Step=500，检测有无错误，完成仿真，观察机构运动情况。 五、测量构件运动参数： 运用Build—Measure—Angle命令测量曲柄1与X轴正方向的夹角Φ1随时间变化的关系，以及杆3与Y轴反方向夹角Φ2随时间变化的关系。 运用Build—Measure—Selected Object命令测量曲柄1转动的角速度ω1和角加速度a1随时间变化的关系，以及杆3转动的角速度ω3和角加速度a3随时间变化的关系。 运用Build—Measure—Point to Point测量滑块5与杆4的相对速度V5与加速度a5随时间变化的关系。 六、查看运动曲线： 运用后处理命令查看第六步操作中所测量的各物理量随时间变化的规律。 1.曲柄1与X轴正方向夹角Φ1随时间变化的关系 图（1） 图（2） 分析： 图1的左边是单自由度六杆复合式组合机构的模型，图2是从初始位置开始的Φ1随时间变化的曲线放大图，从图中可看出初始Φ1为60度，随逆时针转矩驱动转角越来越大，从0~0.4秒曲线增长的很慢而且不稳定，这说明曲柄的角速度一直在变化，0.4秒以后曲线近似于直线，说明曲柄角速度趋于恒定。 2.曲柄1转动的角速度ω1以及角加速度a1随时间变化的关系 分析： 图中红色线条为曲柄1转动的角速度ω1随时间变化的关系，蓝色线条为角加速度a1随时间变化的关系，角速度曲线从0开始，0.4秒后趋于稳定，这与上图的情况吻合。由图可知，在每个循环中，角速度ω1最大时角加速度a1最小，用adams仿真分析可知，当曲柄1转动到与杆2近似为一条直线时，角加速度a1最大（如下图），同理用软件分析出角速度ω1最大时的位置（如下图）。 角加速度a1最大时的位置 角速度ω1最大时的位置 3.杆3与Y轴反方向夹角Φ2随时间变化的关系 分析： 杆3为从动杆，其无法整周转动，只能随曲柄1的转动而往复摆动，有软件分析可知，初始状态下Φ2=81.58度，其摆角范围58.15~158.3度。 4.杆3转动的角速度ω3以及角加速度a3随时间变化的关系 分析： 图中红色线条为杆3转动的角速度ω3随时间变化的关系，蓝色线条为角加速度a3随时间变化的关系，用adams仿真分析可知，当曲柄1转动到与杆2近似为一条直线时，角加速度a3最大，这与曲柄角