工业机器人的位置伺服控制.ppt

计算机辅助数控编程 数控系统性能方面 高速高精高效化 进给速度80-120m/min，加速度1-2g，主轴dn=(1-3)*106，换刀小于1s；加工精度0.1μm，甚至0.01μm。 柔性化 功能覆盖面大，便于不同用户的需求；物料流和信息流自动动态调整。 工艺复合化和多轴化 如FANUC15可控轴数和联动轴数均达到24轴。 实时智能化 配置编程专家系统、故障诊断专家系统，实现自适应控制和模糊控制。 4.2.4 机床数控技术发展趋势 数控系统功能方面 用户界面图形化 方便了用户，便于编程和图形模拟； 科学计算可视化 可视化技术可用于自动编程、参数自动设定、刀具补偿和管理、加工过程仿真演示； 插补和补偿方式多样化 插补：直线、圆弧、椭圆、螺纹、NURBS、多项式插补； 补偿：反向间隙、垂直度、螺距、温度补偿等； 内置高性能PLC 可用梯形图或高级语言编程，具有在线调试和在线帮助功能； 多媒体技术应用 在实时监控和故障诊断、生产过程监测方面有重大应用价值。? 体系结构的发展 集成化 高度集成化芯片，提高数控系统集成度； 模块化 通过积木方式进行功能裁剪和模块数量的增减，构成不同档次的数控系统； 网络化 可进行远程控制，在任何一台机床上对其它机床进行编程、设定、操作、控制； 开放式闭环控制模式 易于将计算机智能技术、网络技术、多媒体技术、CAD/CAM