北理工自动化课件1-精选课件(公开).ppt

自动控制系统示例 2 线性定常离散控制系统 线性差分方程描述 r(k)和c(k)分别为输入和输出采样序列 例：工业计算机控制系统 3 非线性控制 系数与变量有关 按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械、电气、机电、气动…… 按系统功用：压力控制系统、温度控制系统、速度控制系统…… 按参据量的变化规律：恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统 按系统性能：线性系统——系统中所有元件特性都是线性的 非线性系统 定常系统——系统结构和参数不随时间变化 时变系统 连续系统——系统中各部分信号均随时间连续变化 离散系统 确定性系统——本课程只涉及确定性系统 不确定性系统 1-6 自动控制系统的分析与设计工具 Matlab 草稿纸式编程语言 良好的人机界面 结论可做一定等级的理论依据 Simulink工具箱 例2：电机系统 M 负载 + + + + TG 压放 功放 测速发电机 压放 功放 电机 负载 2）闭环控制系统 期望转速： 存在输出到输入的反馈，输出量参与控制 TG ——测速 发电机 例 3）复合控制系统 + 压放 + M 负载 + + + TG 压放 功放 + + 功放 电机 负载 压放 测速发电机 压放 方块图： 为何要采用复合控制？ 反馈控制只有当转速发生偏差时才进行控制，反应较慢 按扰动进行补偿的开环控制只要负载发生变化就能进行控制 反应较快 3) 主要扰动(可测量)——按扰动补偿的开环控制 其余扰动(不可测量)——反馈控制 §1-3自动控制系统分类 线性定常连续系统 线性微分方程描述 特点： 各变量及其导数以一次幂形式出现，且无交叉相乘——线性 各系数ai(i=0,1,…,n), bj(j=0,1,…,m)都是常数 ——定常 系统中各信号随着时间连续变化 ——连续 1）恒值控制系统 给定输入为常数，系统克服扰动影响 例：液位控制系统、温度控制系统等工业系统 2）随动控制系统 给定输入是随机时间变化的函数（未知） 例：函数记录仪、火炮、自动跟踪系统 在随动系统中，如果被控量是机械位置或其导数时，称为伺服系统 3）程序控制系统 给定输入是预知的时间函数 例：机床加工系统 §1-4 对控制系统性能的基本要求 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts “稳，快，准” 1.稳定性（最基本要求） 系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到平衡状态的能力。 １、稳定 ２、不稳定 　稳定性： (1) 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 (2) 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。线性系统稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 2.快速性 动态性能:调节时间、上升时间 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3. 准确性 稳态性能：稳态误差 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 1、阶跃函数 单位阶跃函数： 0 0 0 0 1-5 控制系统的典型输入信号 2、理想脉冲函数（或冲击函数） 且 0 等价于： 单位脉冲函数： 3、斜坡函数（或速度阶跃函数） 4、抛物线函数（或加速度阶跃函数） 5、正弦函数 小结 控制系统的基本原理：反馈控制原理 要求能够针对具体系统进行控制原理的分析 如何正确的画出系统方块图（方框图）？ 控制系统的基本结构 典型的控制系统由哪几部分组成？ 控制系统的输入，输出？ 广义被控对象？控制装置？被控量？ 控制系统的分类 如何区分线性与非线性系统 开环控制系统与闭环控制系统各自的特点？ 自动控制系统的性能指标？ * * * * * 自动控制原理 信息控制类专业最重要的专业基础课之一 盛立 信息与控制工程学院自动化系 第一章 自动控制系统的基本概念 1-1 认识自动控制的概念 1-2 自动控制的