控制工程第1章.pptVIP

* * * * * 第1章 知识点 1.反馈 2.开环、闭环和半闭环系统 3.稳定性 4.精确性 5.快速性 每人查找一篇有关MATLAB和控 制理论在工程中应用的论文 （重复0分），准备答辩。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1.2 控制系统的基本类型 1.2.1 按输入量的特征分类 恒值控制系统（自动调节系统） 控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 电冰箱控制、电网电压、家用空调等属此类。 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输出装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如数控开环加工系统；洗衣机等。 第1章 控制系统的基本概念 运动控制系统（随动系统或伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统、雷达自动跟踪系统等。 第1章 控制系统的基本概念 * 1.2.2 按系统中传递信号的性质分类 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 第1章 控制系统的基本概念 1.2.3 其它分类方法 线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 机械、电气、机电、液压、气动、热力等控制系统 温度、压力、位置等控制系统 第1章 控制系统的基本概念 1.3 对控制系统的基本要求 1. 稳定性（稳）—第三知识点 系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定的系统当输出量偏离平衡状态时，其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。 第1章 控制系统的基本概念 * 公元1788年，英国人J.Watt用飞球调速器控制蒸汽机的速度，由此对第一次工业革命产生了重大的影响。 J.Watt的蒸汽机转速控制系统原理图 蒸汽 蒸汽机 负 载 转速 杠杆 套筒 弹簧 飞球 圆锥齿轮 转速 检测 转速 阀门 2. 精确性（准）—第四知识点 控制精度，以稳态误差来衡量。 稳态误差：系统的调整（过渡）过程结束而趋于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量之间的差值。 第1章 控制系统的基本概念 3. 快速性（快）—第五知识点 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 注意： 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快 速性要求各有侧重。 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应 根据实际需求合理选择。 第1章 控制系统的基本概念 第1章 控制系统的基本概念 1.4 控制工程发展历史概况 1788年（英）J. Watt 发明 蒸汽机飞球调速器。 一千多年前的水钟。 1868年（法）J. C. Maxwell 发表《On Governors》，首次提出反馈控制的概念及稳定性问题。并解决了二阶及三阶系统的稳定性问题。 第1章 控制系统的基本概念 1884年：E. J. Routh 提出劳斯稳定性判据。 1895年：A. Hurwifz 提出赫尔维茨稳定性判据。 1932年：H. Nyquist 提出奈奎斯特稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov 提出李雅普诺夫稳定 性理论。 1945年：H. W. Bode 提出反馈放大器的一般设 计方法。 第1章 控制系统的基本概念 1948年：N. Wiener 发表《控制论》，标志着经典控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系统的分析和控制问题； 1950年：W. R. Evans 提出根轨迹法，进一步充 实了经典控制论； 1954年：钱学森发表《工程控制论》； 第1章 控制系统的基本概念 50年代末60年代初：现代控制理论形成。 现代控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研究多输入-多输出( MIMO )、时变、非线性等系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重点开始由频域转移到从本质上说是时域的状态空间方法。 第1章 控制系统的基本概念 1956年：Pontryagin 提出极大值原理 1957年：R. I. Bellman 提出动态规划理论 1960年：R. E. Kalman 提出卡尔曼滤波理论 1960～1980年