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9.2 灰色系统参数辨识 9.2灰色系统参数辨识 灰色系统理论是处理不确定量的一种有效途径。它需要信息少，通用性好，计算方便。采用灰色系统的方法，对于不确定部分建立灰色模型，从而可以估计出不确定参数。 9.2灰色系统参数辨识 灰色系统的研究方法之一，就是将原始数据进行处理，称为数的“生成”，其中累加生成由于它能弱化随机性，增强规律性，因而它在灰色系统建模中，具有特殊的地位。 9.2.1 问题描述 考虑离散系统 (9.6) 其中 ， ， ，A 为 维矩阵， b为 n维矩阵， 。 为系统的参数未知部分，表示如下 (9.7) 其中 。 9.2.1 问题描述 由式（9.6）可得 (9.8) 其中 t=KT，T为采样周期。 中的 可由测量数据通过灰色估计方法辨识出来。 9.2.2灰色估计算法 令 为原始的离散时间函数 若 。 则称 为 的累加生成，记为 按灰色系统理论，采用累加生成方法，可建立 灰色模型。 令 （9.13） 式中， N=n+1。 设 分别为 的累加生成数列。 将 （9.15） 称为D(x,k) 的灰色模型。 可认为 记 由灰色模型式（9.15）可得 式中 采用最小二乘法，若 BTB可逆，则由式(9.15)可得 （9.20） 将累加值还原，可得式（9.13）的估计模型 （9.21） 灰色估计器的具体算法如下： 第一步：建立 原始离散数列i=1,2…n ，k=1,2…N+1，N=n+1 ； 第二步：计算 累加离散数列； 第三步：计算B ，BTB 必须可逆，若不可逆，则应适当增加N ，直到BTB 可逆；。 灰色估计器的具体算法如下： 第四步：根据状态 及（9.8）式，计算 离散数列； 第五步：计算D累加离散数列 第六步：按式（9.20）计算不确定参数估计值 9.2.3仿真实例 考虑模型 式中， ， 。 , 和 均为常数。 9.2.3仿真实例 由于模型为2阶系统，迭代次数可选 N=n+1，并保证BTB为可逆。若不可逆，则应适当增加 N，直到BTB可逆。当取N=n+2=4时，满足 BTB可逆。取如下4组参数V=[0.10,0.20,0.30] ，输入信号取正弦信号u=sin(t)，经过三个采样时间，分别得到参数估计结果： 可见，采用灰色估计的方法，可有效地进行辨识参数。 仿真程序见：chap9_1.m