习题1-协方差传播律.ppt

习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 * * 例1：设有观测向量 ，其协方差阵为 试分别求下列函数的方差： （1） （2） 解析：（1）化为矩阵形式： 协方差传播律： 习题课 （2）线性化： 运用协方差传播律： 例1：设有观测向量 ，其协方差阵为 试分别求下列函数的方差： （1） （2） 例2：下列各式中的 均为等精度独立观测值，其中误差为 ，试求 的 中误差： （1） （2） 解析：分析题意，提取有用信息： 等精度独立观测值 观测值的协方差阵 （1）中误差传播律： （2）线性化，先取对数： 再求全微分： 线 性 化 时 先 取 对 数 可 简 化 运 算 例3：设有观测值向量 ，其协方差阵为 现有函数 ， ，试求函数的方差 ， 和互协方差 解析：线性化： 协方差传播律： 例4：已知观测值向量 ， 和 及其协方差阵为 现组成函数 式中， 为系数阵， 为常数阵。令 ，试求协方差阵 解析：运用协方差传播律 注意： 为矩阵， 因此在相乘时不能写为 习题课 例4：已知观测值向量 ， 和 及其协方差阵为 现组成函数 式中， 为系数阵， 为常数阵。令 ，试求协方差阵 解二： 将X、Y、Z看作中间量，他们是W函数的自变量，根据协方阵的形式，写出 然后再根据协方差传播律依次求解矩阵中的元素： 避免了矩阵相 乘错误的发生 例5：设在一个三角形中，同精度独立观测得到三个内角 ，其中误差为 试将三角形闭合差平均分配后的各角 的协方差阵。 分析： 一、提取信息： （1）”同精度独立观测“ 观测值的协方差阵 （2）”闭合差平均分配“ 闭合差 平差值 习题课 二、简化题目： 记 则 三、分析题意： 求 根据协方差传播律知：求 需知 ，而求 需知 ， 由题意可得 习题课 解： 1.写出函数表达式： 矩阵化： 2.求解 向量 和向量 之间的关系式： 由协方差传播律得： 习题课 3.求解 向量 和向量 之间的关系式： 由协方差传播律得： 例6：如图所示， 是等边三角形，观测边长和角度得观测值为 ，且 。为使算的的边长 具有中误差 试问角 和 的观测精度应为多少？ 解析： 1.写出边长函数式： 2.线性化： 注意：单位统一 3.中误差传播律： 由于 代入数值得： 例7：在已知水准点 （其高程无误差）间布设水准路线，如图所示。路线长度为 ，设每千米观测高差中误差 ，试求： （1）将闭合差按距离分配后 两点间高差的中误差； （2）分配闭合差后 点高程的中误差 解析：单位公里高差中误差为 ，设三段水准路线测量高差为 其高差中误差分别为 由协方差传播律得： 由题意得： 令 （1）按距离分配闭合差： 习题课 由协方差传播律得： （2）点P1的高程函数式： 例8：有一角度测4测回，得中误差 ，问再增加多少测回其中误差为 ? 解析： 考点：同精度独立观测值的算术平均值的精度 N个同精度独立观测值的算术平均值的中误差=各观测值中误差除以 观测值的中误差为： 代入数值后得： 例9：若要在两已知高程点间布设一条附合水准路线（如图所示），已知每千米 观测中误差等于5.0mm，欲使平差后路线中点C点高程中误差不大于10mm， 问该路线长度最多可达几千米？ 解析：设A、B间最大距离为Skm