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3-3二阶系统的时域分析 3－3 二阶系统的时域分析 1.二阶系统的数学模型 2.二阶系统的单位阶跃响应(1) 2.二阶系统的单位阶跃响应(2)-欠阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应(3)-欠阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应(4)-过阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应(5)-临界阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应(6)-无阻尼 2.二阶系统的单位阶跃响应(7) 2.二阶系统的单位阶跃响应(8) 3.二阶系统的性能指标(1)－上升时间 3.二阶系统的性能指标(2)－峰值时间 3.二阶系统的性能指标(3)－超调量 3.二阶系统的性能指标(4)－调节时间 3.二阶系统的性能指标(5)－小结 4.二阶系统性能的改善（1）－比例微分控制 4.二阶系统性能的改善（2）－测速反馈控制 4.二阶系统性能的改善（3）－举例1 4.二阶系统性能的改善（4）－举例2 4.二阶系统性能的改善（5）－小结 本节总结 开环传递函数: 闭环传递函数: - 特征方程： 特征根： s2+2ξωns+ωn2 Φ(s)= ωn 2 输入： 输出： [s] o 极点的负实部 决定了指数衰减的快慢，虚部 是振荡频率。称 为阻尼振荡圆频率。 超调量 C(t) 上升时间 峰值时间 调节时间 误差带 稳态误差 o 1.0 t 控制系统性能指标 C(t) t o 1 过阻尼响应