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PAGE 7 新型检测技术学习报告 1 三维扫描路面检测技术 1.1车载三维扫描原理 车载三维扫描系统与定点扫描系统不同点在于其搭载在移动的平台上，扫描仪的坐标会随着车辆的移动而改变，为了保证测量结果的准确性，必须做到各仪器设备之间时间基准和空间基准的统一。 1.1.1 时间基准统一 一般来说，各个传感器具有独立的时间系统，而定义一个时间系统包含时间的起点及时间的尺度。时间同步就是要选择一个时间系统作为标准，将各传感器的时间统一到标准时间系统中，或称为时间同步。 激光扫描仪定义了内部时间系统，用以为激光扫描仪事件（如每次的激光发射）贯上仪器时间，因此，对于每个输入的PPS（Pulse Per Second，秒脉冲）信号（每次接收PPS脉冲也作为一个激光扫描仪事件），激光扫描仪为之贯上内部时间。同时，具有GPS时间信息和激光扫描仪内部时间的PPS信号就可以将激光扫描仪内部时间转换为GPS时间。若只在激光扫描仪开始工作时做一次时间转换，仪器内部时钟精度相对较低，随着运行时间的累积会产生较大的误差。实际中，在每个PPS脉冲贯有时间标签的触发沿都进行一次转换，计算的转换差值仅在接下来的一秒内有效，下一秒会计算新的时间差值，因此不存在累积误差。 1.1.2 空间基准统一 图1.1为移动测图系统工作原理图，设激光器位于点A，被测点位于点B，在此原理图中任一个向量，其模为S，方向为A→B