电液设计报告.doc

实验目的 进一步加强对电液伺服阀和电液伺服系统的认识与了解；学会画电液伺服阀的简化樊哙图，求传递函数；会分析电液伺服系统的传递函数和画出对应的控制方块图，会进行动态特性分析；掌握速度、加速度反馈校正PID校正。 主要实验仪器（包括名称、型号、规格等） 实验仿真软件：MATLAB R2013a 实验原理 明确设计要求。根据用户要求和系统工作条件，分析设计任务，确定技术指标 系统的要求和条件包括： 系统用途，适用范围； 负载工况，负载形式，最大速度和加速度； 工作条件：环境条件，外形、重量要求； 其他要求：成本、可靠性、电源灯。 性能指标包括： 精度：静差，稳态误差。 动态品质：稳定性—幅值裕量和相位裕量；快速性—频宽；过渡过程品质—超调，过渡时间和振荡次数。 方案选择。选择合理控制方案，拟定大体结构，绘制系统原理方块图。 静态计算。根据系统要求和负载条件，选择动力机构的形式和参数。 确定供油压力； 通过负载轨迹，求驱动力机构的匹配参数；从三方面考虑：a.尺寸足够大推动负载；b.尺寸足够大保证较高的wh；c.规格尺寸大，增大低速、空载时功率损失。 选择伺服阀。根据系统的工作状态及精度要求，确定系统的开环增益，选择传感器、放大器和其他元件； 动态分析计算。 列出各元件运动方程，求传递函数； 列出系统方块图、开环和闭环频率特性，分析系统的稳定性，校核系统的频宽和峰值； 通过仿真分析系统动态品质指标。 误差分析与计算。计算各项稳态误差及静差，校核系统精度指标。 修改设计。如果系统精度或动态品质不满足要求，修改动力机构参数，确定校核方案，重复3,4,5步骤，直到满足为止。 选择液压源。确定液压能源的形式和参数，选择辅助设备。 调试与实验。进行原理和模拟试验。 实验内容、步骤 设计要求和给定参数 构成控制系统 液压源 液压源 ue ue ui 工作台液压缸电液伺服阀放大器 工作台 液压缸 电液 伺服阀 放大器 输入 装置 uf uf 反馈传感器 反馈传感器 确定动力元件参数及其动态特性 绘制负载轨迹图 确定动力元件参数 确定动力元件的传递函数 选择其它组成元件并确定其动态特性 伺服阀（查样本） 反馈传感器： 伺服放大器增益为ka待定： 计算系统的动态品质 确定系统的方块图 绘制开环波德图并确定ka，取增益裕量为+6分贝 实验数据 编制matlab 源程序： Ap=8e-2; In=0.03; ps=6.3e6; pL=2*ps/3; Ki=0.0227;%Ki待定，取0.0227 Vt=8e-4*0.5; Kf=100; btae=7000e5; Mt=1000; Wh=sqrt(4*btae*Ap^2/(Vt*Mt)) zuni1=0.2; sys1=tf(1/Ap,[1/Wh^2 2*zuni1/Wh 1]) wsv=600; zuni2=0.5; Ksv=4444e-6; sys2=tf(Ksv,[1/wsv^2 2*zuni2/wsv 1]) %系统的开环传递函数 sys_open=Ki*sys1*sys2 sysclose=feedback(sys_open,100); figure(1) %绘制Nyquist曲线 subplot(121) pzmap(sys_open) grid subplot(122) nyquist(sys_open) grid figure(2) %时域分析 subplot(121) step(sysclose) grid subplot(122) impulse(sysclose) grid figure(3) %绘制Bode图及其参数求解 w=logspace(-1,2); grid on margin(sys_open) [mag,phase,W]=bode(sysclose,w); [l,c]=size(mag); mag1=zeros(c,l); for i=1:c mag1(i)=20*log10(mag(1,1,i)); end disp('-3dB frequency:'); W_3dB=abs(interp1(mag1,W,-3,'spline')) grid Kv=Ki*Ksv/Ap; ef=0.02*0.003/Ki*Kf; vm=8e-2; er=vm/Kv; e=ef+er; [W_3dB e] 实验图 传递函数