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汽车振动大作业
一、汽车悬架系统振动模型
汽车是一个复杂的振动系统，在振动分析的建模过程当中，要根据所分析的问题对汽车进行简化，建立相应的模型。现在考虑汽车车身悬架的五自由度模型，如下图1所示，该模型主要考虑左右车辙的不平度差异和较小的轮胎阻尼而得到的，该模型中主要有车身的垂直、俯仰两个自由度和前后车轴质量两个垂直自由度，汽车座椅一个垂直自由度，系统共五个自由度，其中车身质量的垂直、俯仰两个自由度的振动对系统平顺性的影响较大，假设车身是具有垂直和俯仰两个自由度的刚体，其车身的质量和转动惯量分别为：，前后车轮质量、悬架参数和轮胎刚度的符合前加入了分别表示前(front)和后(rear)的下标“f”和“r”，如图1示：
图1 五自由度汽车悬架系统
图1中：表示前轮转动位移自由度；表示车体垂直位移自由度；表示后轮转动位移自由度；俯仰转动位移自由度；表示驾驶员座椅垂向自由度；表示驾驶员座椅质量；表示车体质量；表示前轮质量；表示后轮质量；表示座椅弹簧刚度;悬架弹簧刚度；表示座椅弹簧阻尼；表示悬架弹簧阻尼；表示车身质心至前轴距离；车身质心至后轴距离， 分别为前后轮随机激励力。
二、运动微分方程
由图1可得到下述理论值：
(1) 系统的动能为：
(1-2)
(2) 系统的势能为：
(1-3)
(3) 系统阻尼耗散的能量：
(1-4)
由拉格朗日运动方程：
可得到多自由度的运动微分方程：
式中：
表一 汽车结构参数
汽车结构参数
数值
—驾驶员座椅质量
—车体质量
—右前、左前轮胎质量
—左后、右后轮胎质量
—转动惯量
—座椅弹簧刚度
—右前、左前悬架弹簧刚度
—左后、右后悬架弹簧刚度
—座椅弹簧阻尼
—悬架弹簧阻尼
—车身质心至前轴距离
—车身质心至后轴距离
-座椅到质心距离
取汽车结构参数如表一所示，则可求得系统的质量矩阵，阻尼矩阵，刚度矩阵分别为：
由特征方程求得固有频率与振型。
根据系统的模型方程，用MATLAB得到系统的固有频率与振型，固有频率如表2所示，固有振型如图2所示.
表2 各阶固有频率
数值
阶数
1
2
3
4
5
单 位（Hz）
387.9
4.3
88.6
1872.8
1856.6
固有振型为：
图2 系统固有振型
三、自由振动分析
当系统的初始条件确定时，可以求得系统的自由振动，假设初始条件为：
初始位移：
初始速度：
1.无阻尼自由振动
2.有阻尼自由振动
3.频响函数
阻尼系统的频响函数矩阵为：
将式3-2左乘，右乘得频响函数矩阵的模态展开式：
计算了有阻尼的频响特性，如下图；
相关程序：
固有阵型：
clear all
clc
m=[65 0 0 0 0
0 708 0 0 0
0 0 1060 0 0
0 0 0 80 0
0 0 0 0 80];
k=[23071 -20292 -4326 0 0
-23071 62689 -39882 -20292 -19326
-4326 -39882 55709 15219 28989
0 -20292 15219 149052 0
0 -19326 28989 0 148086];
[v,d]=eig(k,m)
[omeg,w_order]=sort(sqrt(diag(d)));
df=omeg./(2*pi)
plot(v(:,w_order(1)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7,title)%第一阶振型
%plot(v(:,w_order(2)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第二阶振型
%plot(v(:,w_order(3)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第三阶振型
%plot(v(:,w_order(4)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第四阶振型
%plot(v(:,w_order(5)),-rs,LineWidth,2,MarkerEdgeColor,k,MarkerFaceColor,g,MarkerSize,7)%第五阶振型
无阻尼自由振动：
clc
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