移动机器人的路径规划实例分析.docVIP

覆盖路径空间：关于移动机器人路径规划的实例分析 摘要 本文介绍了移动机器人在动态环境下路径规划的一个实例的理论分析。不像其他基于案例的路径规划方法，我们用栅格地图表示允许机器人在非结构环境下运行的环境。移动机器人的目标是选择跟踪低危险度的路径。本次实验以真正的机器人表现了我们想法的有效性。在本文，我们替换了种子实例库中移动机器人的搜索式路径规划算法并证实了实例库中基数的上下极限。证据表明用一些解决路径搜索问题的方案来发展实例库是实际可行的，结果是不可能存在与实例库中的路径区别较大的方案。这保证了在理论上机器人将会搜索从起点到终点的所有路径。实例库中基数集上限表明，在长远看来，实例库将不断扩大，不可能保存所有解决方案。为了保持最有效的解决方案，实例库在运行中必须加以改进，或必须考虑一些其他方法的路径差异。 2003 Elsevier Science B.V. 保留所有权 关键词：基于实例的推理；路径规划；覆盖度量空间 1．简介 本文介绍的工作是移动机器人研究方面的理论延伸，我们调查了包括移动机器人在解空间内生成一个种子实例库的问题。在我们先前的工作中，基于案例推理（CBR）的方式，我们已经在实际的机器人上实现了移动机器人路径规划和测试。在这项工作中，我们证明了理论上限和下限对于实例基数的可行性和我们的方法的局限性。 本文的其余部分组织如下：在第1节我们着眼于机器人的导航领域介绍并解释