移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究.docVIP

第24卷第3期2002年5月 文章编号:1002-0446(2002)03-0252-04 机器人　ROBOT Vol.24,No.3　May,2002 移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究 李庆中　顾伟康　叶秀清　项志宇 (浙江大学信息与电子工程学系　杭州　310027) 摘　要:本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成,然后模仿人工预瞄驾驶行为,提出了一种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设计过程.试验表明:本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走,且具有良好的鲁棒性.具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中. 关键词:移动机器人;PID控制;预瞄控制;路径跟踪中图分类号:　TP24　　　　文献标识码:　B ASTUDYOFINTELLIGENTPREVIEWCONTROLMETHODFOR MOBILEROBOTROADFOLLOWING LIQing-zhong　GUWei-kang　YEXiu-qing　XIANGZhi-yu (DepartmentofInformationandElectronicEngineering,ZhejiangUniversity,Hangzhou　310027) 　Abstract:Inthispaper,thesetupofthemobilerobotwasfirstde