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第一章 简单控制系统 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 本节主要介绍几种常见简单过程特性，然后列出由它们组成的一些实际典型过程。 1．2．1 纯滞后过程的建模 某些过程在输入变量改变后，输出变量并不立即改变，而要经过一段时间后才反映出来，纯滞后就是指在输入量变化后，看不到系统对其响应的这段时间。 当物质或能量沿着一条特定的路径传输时，就会出现纯滞后。路径长度和运动速度是决定纯滞后大小的两个因素。因此纯滞后也称为传输滞后。纯滞后一般不单独出现，同时不存在纯滞后的生产过程也很少。任何对控制系统设计有关的技术都会涉及纯滞后问题。 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 1.2 典型受控过程的数学模型 值，它总是正的。过程的极点具有正实部。过程的阶跃响应见图1.2-10属于开环不稳定系统，因此在从事化学反应器的控制时，必须意识到这一点。 作业 另外，假定两个储槽具有相同的时间常数（ ），那么式（1.2-35）为 （1.2-36） 因此可见，相互影响是改变了两个贮槽的等效时间常数比例。一个贮槽的反应变的快，而另一个却变慢了。由于时间响应主要受慢的贮槽的牵制，所以存在相互影响时的时间响应要比无相互影响时显得缓慢（如图1.2-6所示）。 图1.2-6液位储槽的阶跃响应（1—相互无影响，2—相互有影响） 3.多容过程 1）没有相互影响的多容过程变化特点，是可表示为由N个一阶环节组成（串联）的系统，如图1.2-7所示： 图1.2-7 没有相互影响的多容过程系统框图 设图中： ， ， 设 整个过程的传递函数为： （1.2-37） 由于时间常数相同、容积相等而又没有相互影响的若干个一阶惯性环节组成的过程，随着N增加，它的时间响应越来越接近一阶环节加时 间滞后的过程 ，如图1.2-8所示。 图1.2-8 无相互影响的多容过程阶跃响应图 对于若干个时间常数相同、容积相等而又相互影响的环节组成的多容过程，它的时滞可以分 解为无相互影响的几个时滞，其中的一个时间 常数较大，、其余的很小。较大的那个成为主导作用的时间常数，而较小的那几个结合在一起，等效成一个纯滞后。因此对于无相互影响 的多容过程均可用 来近似。这就是工 业过程基本都用 表示过程特性的原因。 1．2．4 具有反向响应的过程 某些过程的动态响应与以前讨论的会有很大差异。图1.2-9表示的过程即是如此。其阶跃响应在初始情况与最终情况方向相反。我们称它为 具有反向响应的过程。 图1.2-9表示了一个锅炉汽包的简图。如果供给的冷水成阶跃的增加，汽包内沸腾水的总体积 乃至液位会呈现图 1.2-9(b)的 曲线变化。这种品质是两种相反影响的结果。 图1.2-9 具有反向响应的过程 冷水的增加引起汽包内水的沸腾突然减弱，水中的汽泡迅速减少，导致水位下降。 设由此导致的液位响应应为一阶时滞特性（见 ），即 图1.2-9（b）曲线 （1.2-38） 当燃料量不变时，假定蒸汽量也基本恒定，则液位应随进水量的增加而增加，并呈积分响 ），汽包内水位