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机械手刀库换刀宏程序的开发及调试 一 纪 ZCS 机械手刀库换刀宏程序的开发及调试 武汉兴东机电设备工程公司(湖北430070)黄风 1.机械手刀库的工作特征 机械手式刀库是数控加工中心使用的主要刀库 类型其特点是刀库可装7j具多(很多链式刀库也 可归入此类型),换刀速度快,换刀时间短,这是斗 笠式刀库无法相比的,所以机械手刀库在中高端加 工中心中得到广泛应用.近年来也开始应用于一般 的加工中心.机械手刀库的换刀动作与斗笠式刀库 不同,斗笠式刀库换刀后,刀套号始终与实际刀具 号相同.而机械手刀库经过多次换刀后,刀套号与 实际刀具号不相同,在PLC程序中其识别刀号要复 杂得多. 笔者在调试基于三菱M70数控系统配机械手刀 库的加]_中心过程中,研究开发了机械手刀库的换 刀宏程序和相应的PLC程序.本文将介绍应用三菱 专用ACT指令开发机械手刀库换刀程序的关键技术. 2.M70数控系统内置刀库的设置 为了在数控系统显示屏幕上能观察到刀库的运 动和刀具号的变化,必须使用数控系统内置的虚拟 刀库功能. 在三菱M70数控系统中有内置虚拟刀库的功能, 该虚拟刀库可以模拟外部实际刀库的动作,其优越 性是在显示屏上可以观察到刀库的正反转和各刀位 内的实际刀具号,也可以观察到主轴上的刀具号以 及需要更换的下一刀具号. (1)刀库用特殊寄存器的功能在使用内置刀 库之前必须进行必要的设置.三菱M70数控系统中 规定了一些固定的文件寄存器(以下称R寄存器) 用以表征刀库的基本性能,这些R寄存器的功能如 下. R10600:刀库基本控制参数.如图1所示. bit:设定刀号长度,是T4还是T8,一般选择 I,4 84…参跏… R1 bitl:设定刀库从1还是0开始计数. O l T4位 T8位 1开始刀具库 0开始刀具库 刀具库的刀具数 非任意设定 任意设定 图1控制参数寄存器R10600的定义 bit3:对各刀具库的设定. bib=0,刀库数固定设置.即系统内同定设定 有刀库3个,每个刀库内固定设定刀具数为120,刀 具总数可达360. bit3=1,可设定的刀库数=5,每一刀库内的刀 具数可以任意设定.刀具总数可达360(一般选择 bit3=1,因为其刀库内的刀具数可以任意设定,大 多数刀库的刀具数为20—30). R10610:每一刀库内的刀具数,也就是每一刀 库内有几把刀,这是一重要参数. R10620:主轴刀具号.该R寄存器存放主轴刀 具号,经设置后可以在屏幕上观察到主轴刀具 号. R10621:设置待机刀具号. R10603:刀具库工作画面的显示内容. 以上寄存器可以认为是一实际刀具库的参数, 必须在PLC程序中予以设置. (2)刀库用特殊寄存器的设置如图2所示, 通过编制PLC程序进行刀库用特殊寄存器的设置. 经过以上设置后,在刀库工作画面就可以观察 到一刀具库,特别是每一刀位内的刀具号,而且在 内置刀库内是以同定的R寄存器存放每一刀号.在 l=菱M70数控系统中,以R10700～R10779代表每一 刀位,而其中的数据就是刀具号.一般设置指针= l,以R10700为换刀位置.以阿2设置的20把刀的 640凹M}!!!墨壁苎查垒rMO,V,H8R106ooh4llH—————————————————————————————lVlIJHKKlIJnIJIj 643『-M--I 1 1 000砹亘厍上作I崮I回亚不谷 [MOVKOR1O615 .两——_[M.m. 新丽V加 生——M0vKoR10620 图2对内置刀库的设置 刀库为例,R10700～R10719为1—20号刀位, R10700为换刀位置.对于机械手刀库而言,R10700 ～ R10779代表刀库的固定刀位,所以R10700内的 数据就是换刀所需要的数据,即换刀点位置刀具号. 3.换刀专用指令的使用 在对M70数控系统内置刀库设置完毕后,为了 动态的模拟实际刀库的换刀动作,M70数控系统还 提供了专用的换刀指令,正确的使用该指令,可以 大大简化PLC程序对换刀过程的处理.如果使用常 规的PLC指令编程可能很复杂,而且还不能在屏幕 上观察到刀库的运动和各刀套中的实际刀具. 在换刀程序中必须使用专用的换刀指令如下: 刀具号设定指令,刀盘正反转指令,就近选刀指令, 主轴刀具与刀库内刀具交换指令. (1)设定刀具号向刀库中的R10700～R10779 顺序写入刀具号,指令见图3. 1652sATCK11R9850R10610M50]~『卜————s 图3一次写入全部刀具号指令 图3所示是一次性向刀库中的所有刀位写入刀 具号的指令.该指令为11号专用指令,通常用于刀 库的初始化. (2)刀盘正反转指令刀盘正反转指令模拟了 实际刀盘的正反转.该指令一般由刀库内计数器的 正反转脉冲所驱动,这