机器人技术应用第二章机器人结构设计概述.pptVIP

* 齿轮传动、蜗轮传动和齿轮齿条传动应用于机器人传动机构时，须特别注意消除间隙问题，否则回差很大，达不到应有的转角精度要求。 对于链传动、齿形带传动、钢带传动和钢丝绳传动，必须考虑张紧问题，否则也会产生很大的回差。 * 滚动螺旋传动：在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠，使其由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动，滚珠在工作过程中，顺螺旋槽(滚道)循环滚动。 为了消除回差(空回)，螺母分成两段，以垫片、双螺母等调整两段螺母的相对轴向位置，从而消除间隙和施加预紧力，使回差为零。 必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。 螺母两端及丝杠的外露部分必须密封。 1一齿轮； 2一返回装置； 3一键； 4一滚珠； 5一丝杠； 6一螺母； 7—支座 * 思考题： 1、机器人驱动器的类型及选择原则。 2、机器人的常用传动机构及其特点。 3、机器人二自由度与三自由度手腕的结构类型，请举例 说明。 4、机器人手臂结构设计的特点。 5、机器人卡爪式夹持器的类型 。 6、机器人移动机构的主要类型及其特点。 * 气动和液压力平衡的原理和弹簧力平衡的原理很相似，但它们在两个方面有显著优点，即平衡缸中的压力是恒定的，不随臂杆位置的变化而变化；同时平衡缸的压力很容易得到调节和控制，因此应用得十分广泛。 这种平衡技术的缺点是需要有动力源和储能器，